\chapter{Aditivní výroba a~3D tisk}

Aditivní výroba, též nazývaná 3D tisk, je technologie umožňující výrobu dílů pomocí nanášení materiálu ve vrstvách. Tato technologie našla uplatnění nejen ve výrobě prototypů a~výrobě v~malých sériích, ale i~v medicínských aplikacích, architektuře, vesmírném průmyslu a~mnoha dalších oblastech.

V porovnání s~využitím subtraktivní výroby, má aditivní výroba řadu výhod. Velkou výhodou aditivního výrobního procesu je \textbf{flexibilita při návrhu a~výrobě} komplexních tvarů, které by byly obtížně nebo vůbec nevyrobitelné konvenčními technologiemi. Při použití subtraktivních procesů jsou limitujícími faktory návrhu zejména potřeba přípravků, relativně velkého množství nástrojů a~také možnost výskytu obráběného výrobku s~nástrojem. V~porovnání s~tvářecími technologiemi (jakou jsou například vstřikování, přetlačování nebo třeba lisování), které vyžadují výrobu potřebných nástrojů a~forem, což značně limituje geometrii výrobku. Technologie aditivní výroby umožňuje umístit materiál tam, kde je potřeba bez ohledu na nástroje potřebné k~výrobě. To umožňuje například výrobu topologicky optimalizovaných dílů a~výrobků.~\cite{GAO201565}

Další výhodou oproti subtraktivním technologiím je \textbf{malé množství odpadního materiálu}, protože je materiál nanášen pouze v~oblastech, kde je potřeba. Oproti tvářecím technologiím je výhodou například využití neúplné výplně, která šetří materiál a~zkracuje dobu tisku.

Velkou výhodou pak je \textbf{konstantní cena při výrobě dílů s~komplexní geometrií}. Cena výroby u~aditivní výroby není závislá na složitosti geometrie dílu, ale pouze na množství a~typu materiálu použitého k~výrobě a~době tisku, resp. spotřebě elektrické energie.\cite{GAO201565}

Při výrobě komplexních geometrií pomocí aditivní výroby \textbf{není často potřeba rozdělovat díl nebo výrobek na více části}, které je následně potřeba spojit. To v~praxi znamená nižší náklady na výrobu, menší riziko chyb při montáži a~také nižší hmotnost výrobku. Při výrobě takových dílů vzrůstá potřeba tiskových podpor, které mohou komplikovat čištění a~kompletaci výrobku. Při odstraňování podpor může způsobit geometrické nepřesnosti.~\cite{GAO201565}

Limitací 3D tisku může být právě geometrická přesnost a~omezená kvalita povrchu, která je navíc ovlivněna metodou výroby (tj. FFF --~Filament Fabrication, SLA --~Stereolithography, SLS --~Selective Laser Sintering, ...). 3D tiskárny využívají zejména k~výrobě dílů o~rozměrech v~řádu několika milimetrů až desítek centimetrů a~jejich tolerance se pohybuje v~rámci několika desetin až setin milimetru.~\cite{GAO201565}

\begin{figure}[H]
    \centering
    \begin{minipage}[b]{0.3\textwidth}
        \includegraphics[width=\textwidth]{images/1_teoreticka_cast/fff.png}
        \caption[Technologie FFF]{Technologie FFF~\cite{formlabs_watertight_3d_printing}}
    \end{minipage}
    \hfill
    \begin{minipage}[b]{0.3\textwidth}
        \includegraphics[width=\textwidth]{images/1_teoreticka_cast/sla.png}
        \caption[Technologie SLA]{Technologie SLA~\cite{formlabs_watertight_3d_printing}}
    \end{minipage}
    \hfill
    \begin{minipage}[b]{0.3\textwidth}
        \includegraphics[width=\textwidth]{images/1_teoreticka_cast/sls.png}
        \caption[Technologie SLS]{Technologie SLS~\cite{formlabs_watertight_3d_printing}}
    \end{minipage}
\end{figure}


\section{Technologie FFF}
FFF (Fused Filament Fabrication) je zejména z~důvodu nízké pořizovací ceny stroje i~materiálu jednou z~nejrozšířenějších technologií aditivní výroby. Tato technologie využívá plastové polymery, které mohou obsahovat příměsi jiných materiálů ve formě vláken nebo práškové příměsi. Tento materiál je prodáván ve formě tiskových strun o~průměru 1,75~mm nebo 2,85~mm navinutých na cívku. Tato struna je odvíjena extruderem a~vytlačena rozehřátou tryskou. Tryska způsobí tavení termoplastu a~dojde tak k~vytlačení přesného množství materiálu, které je řízeno průměrem otvoru trysky, rychlostí pohybu tiskové hlavy vůči tiskové podložce a~rychlostí vytlačování materiálu. Tisková hlava nanáší materiál v~definovaných vrstvách na tiskovou podložku. Tato podložka je většinou vyhřívaná, což zabraňuje deformaci tiskového výrobku a~jeho případné oddělení od tiskové plochy.~\cite{mcae_fff}

\chapter{Části 3D tiskárny}

\section{Tisková hlava}
Tisková hlava slouží k~zahřátí a~následnému vytlačení tiskového materiálu. Pohybem tiskové hlavy nebo podložky dochází k~vytvoření tenké vrstvy materiálu na tiskovou podložku. Složením těchto vrstev vzniká tisknutý výrobek.

Filament je extruderem vtlačován do hotendu skládající se z~PTFE trubičky, která je zavedena do pasivního chladiče, který je chlazen ventilátorem. Tento ventilátor zabraňuje tavení materiálu mimo hotend. Následně je filament protlačován tepelným izolátorem, který odděluje studenou a~teplou zónu. Tepelný izolátor je kovová trubička na jejíž koncích jsou vnější závity, a~tak spojuje chladič a~topný blok. Tepelný izolátor slouží hlavně k~omezení přenosu tepla do předchozích částí hotendu. Posledními částmi jsou topný blok a~tisková tryska. Topný blok má kromě průchozího otvoru pro materiál další dva otvory, jeden pro topnou patronu a~druhý pro termistor, který slouží k~monitorování aktuální teploty tepelného bloku potažmo trysky. Tryska se společně s~krokovým motorem, tloušťkou tiskové struny podílejí na množství vytlačovaného materiálu.~\cite{Prusa_Zaklady_3D_tisku}


\begin{figure}[H]
    \centering
    \includegraphics[width=0.5\textwidth]{images/1_teoreticka_cast/extruder.png}
    \caption[Detailní pohled na tiskovou hlavu s~přímím extruderem]{Detailní pohled na tiskovou hlavu s~přímím extruderem~\cite{Prusa_Zaklady_3D_tisku}}
    %  (direct-drive): (1) PTFE trubička, (2) Pasivní chladič (heatsink), (3) Ventilátor pro chlazení materiálu (part fan), (4) Ventilátor k~chlazení extruderu, (5) Tepelný izolátor (heat break), (6) Topný blok (heat block)
    \label{fig:hotend}
\end{figure}

Podstatnou částí tiskové hlavy je ventilátor, který chladí tiskový materiál po jeho vytlačení z~trysky. Tento ventilátor zabraňuje deformaci výtisku a~redukuje stringing. Správné nastavení tohoto ventilátoru je relativně podstatné pro kvalitu výtisku. Při správném nastavení je tiskárna schopna překlenout relativně velké mezery bez použití podpůrných struktur.~\cite{Choudhary_Analysis}

\begin{figure}[H]
    \centering
    \includegraphics[width=0.75\textwidth]{images/1_teoreticka_cast/part-cooling.jpg}
    \caption[Detailní pohled na depozici vrstvy]{Detailní pohled na depozici vrstvy: (a) s~ventilátorem pro chlazení materiálu a~(b) bez ventilátoru~\cite{Choudhary_Analysis}}
    \label{fig:part-cooling}
\end{figure}

\paragraph*{Direct-Drive extruder}

Extrudery typu direct--drive jsou integrovány v~tiskové hlavě a~tedy do něho strunu vtlačuje přímo. Oproti bowden extruderu má pak výhodu vytlačování přesnějšího množství materiálu. To je zapříčiněno velice krátkou vzdáleností extruderu od trysky. Využití tohoto typu extruderu má za důsledek méně stringování a~odkapávání filamentu z~trysky.

\paragraph*{Reverse-Bowden extruder}

Tento typ má stejně jako direct-drive extruder integrovaný v~tiskové hlavě. Rozdílem je, že od tiskové hlavy vede PTFE trubička, kterou je veden filament. Trubička pak zpravidla vyústí v~pevném bodě tiskárny. Důsledkem toho je vyšší spolehlivost. Tisková struna se totiž nemůže nikde zaseknout ani shodit cívku z~držáku. Další velkou výhodou je připojení na drybox. \footnote{Drybox slouží k~vysoušení hydroskopických filamentů. Drybox udržuje nízkou vlhkost filamentu a~tak během tisku neabsorbuje okolní vlhkost.}

\paragraph*{Bowden extruder}

Tento typ má extruder oddělený od tiskové hlavy. Extruder je s~tiskovou hlavou propojen PTFE trubičkou. Extruder tedy tlačí tiskovou strunu do trubičky, která je připojena k~hotendu. Velkou výhodou tohoto řešení je snížená hmotnost tiskové hlavy. Důsledkem tohoto řešení je pak možnost použití vyšší hodnoty zrychlení a~tak i~rychlejší tisk. Nevýhodou tohoto řešení je právě velká vzdálenost trysky, která často zapříčiňuje nepřesné vytlačení nebo retrakci materiálu. Důsledkem je stringování nebo odkapávání filamentu.

\paragraph*{Remote Direct-Drive extruder}

Tento typ není vzhledem k~pořizovací ceně a~malému povědomí příliš běžný. Tento typ se snaží eliminovat nevýhody direct-drive a~bowden extruderu. k~vytláčení filamentu dochází i~u tohoto typu v~tiskové hlavě, ale krokový motor je upevněn na rámu tiskárny. Motor a~ozubené kolečko extruderu jsou propojeny ohebnou hřídelí. Výhodou pak je přesná extruze a~vyšší hodnota zrychlení než u~direct-drive extruderu. Nevýhodou je relativně vysoká pořizovací cena, proto se spíše používají jiné varianty.

\section{Tisková podložka}
Tisková podložka je část 3D tiskárny, na kterou je nanášen materiál. Tato podložka je zpravidla vyhřívaná, aby nedocházelo k~deformaci výtisku a~nedošlo tak k~jeho oddělení od tiskové podložky.

Vyhřívání podložky je realizováno několika způsoby. Jedním z~nich je například topná DPS (deska plošných spojů). Může jít například o~běžně používaný kompozitní materiál FR-4 se skleněným jádrem nebo MCPCB (Metal Core PCB)/IMS (Insulated Metal Substrate) s~jádrem hliníkovým. V~tomto případě jako topné těleso slouží vodivá cesta ve tvaru meandru nebo spirály. Na DPS je poté připevněna tisková podložka případně jako tisková podložka slouží samotná DPS.

Dalším způsobem vyhřívání je hliníková deska se silikonovým topným tělesem, které je přilepeno k~její spodní straně. Alternativou silikonového topného tělesa můžou být i~topné patrony. Na tuto hliníkovou desku je připevněna tisková podložka.

Tiskových podložek existuje několik druhů. Tiskové podložky mohou být vyrobené z~různých materiálů, jako je například PEI (polyetherimid) ve formě přířezu nebo pružinové oceli s~práškově lakovaným PEI povrchem. Dalším materiálem je sklo, které se velice hladké, odolné a~vlivem jeho nízké tepelné vodivosti dobře rozptyluje teplo. ~\cite{materialpro3d_typy_povrchu} Dalšími poměrně rozšířenými povrchy jsou různé lepící pásky. Příkladem je například polyimidová páska nebo papírová páska.

Tiskové podložky se liší i~svými povrchy. Například PEI podložky se prodávají v~hladké, texturované i~variantě se vzorem.

\section{Rám}
Rám 3D tiskáren je často realizován pomocí hliníkových profilů stejně jako jiné průmyslové stroje. Tyto profily jsou spojovány pomocí rohových spojek vyrobené z~odlévaného hliníku případně tisknutými, tlakově odlévanými nebo vstřikovanými díly. Rámy komerčních 3D tiskáren mají nejčastěji rám zhotovený z~tlakově litými hliníkovými díly nebo řezáním, lisováním a~tvářením hliníkových nebo ocelových přířezů.

Konstrukci rámu nelze podcenit. Má totiž přímý vliv na tisknuté výrobky. Málo pevné spoje můžou způsobovat vibrace a~nepřesnosti, zatímco profily s~nerovným koncem můžou způsobit deformace výtisku klidně i~v několika osách.

\section{Krokové motory}
Krokové motory zajišťují veškerý pohyb tiskové hlavy vůči poloze na tiskové podložce. Krokové motory se též používají v~extruderu pro vytlačování filamentu.

Krokový motor je ve své podstatě synchronní motor, který přeměňuje vstupní digitální elektrický signál na odpovídající mechanický pohyb. Krokové motory pracují v~tzv. otevřené smyčce, tedy nepoužívají zpětnou vazbu. Pro nastavování polohy nebo rychlosti otáčení není totiž u~krokových motorů potřeba. Po přivedení impulzu se motor pootočí o~přesně definovaný úhel -- krok. Počet těchto pulzů obvykle odpovídá počtu vykonaných kroků.~\cite{2016Rarv}

Běžným úhlem jednoho kroku hybridního krokového motoru používaného v~3D tiskárnách je 1,8 °. Přepočtem tak můžeme zjistit, že takový motor má 200 kroků. Takového úhlu lze docílit díky konstrukci hybridního krokového motoru.

% TODO: Dopsat více info

\section{Řídící deska}
Slouží k~propojení zdroje, všech elektricky řízených součástí a~senzorů tiskárny. Slouží k~napájení vyhřívané podložky (v případě použití vyhřívané podložky napájené síťovým napětím 230V 50Hz pouze řídí spínání relé). Dále se k~ni připojují krokové motory a~jejich drivery, nejsou--li integrované na řídící desce. k~desce jsou připojeny i~ventilátory, zejména ty se řízenými otáčkami (ventilátor hotendu a~ventilátor pro chlazení materiálu). Dále k~ni jsou připojeny koncové spínače, termočlánky a~například i~osvětlení tiskárny. Řídící desky též slouží k~připojení displeje a~ovládání uživatelského rozhraní tiskárny. V~případě použití firmware Klipper je k~desce připojen jednodeskový počítač. Nejčastěji se setkáme s~počítačem Raspberry nebo jeho klony. Některé desky umožňují připojení do počítačové sítě rozhraním Ethernet nebo WiFi.

Řídící desky jsou nejčastěji řízené 8, 16 nebo 32 bitovými mikrokontrolerem. Mikrokontroler zajišťuje čtení z~paměťového média, zpracování instrukcí tzv. G-kódu (GCode případně BGCode -- binární formát GCode).

\chapter{Kinematika}

\section{Rektilineární}
Tiskárny s~rektilineární kinematikou jsou nejrozšířenějším typem kinematiky FFF tiskáren. V~odborné i~široké veřejnosti jsou spíše známé pod názvem kartézské. To ovšem může být zavádějící, protože firmwary 3D tiskáren používají kartézský systém souřadnic pro většinu kinematik (výjimkou je polární uspořádání). Rektilineární kinematika vyžaduje nejméně tři krokové motory, jeden pro každou z~os. Rektilineární kinematika je v~současné době nejrozšířenější kinematika a~to díky jednoduchosti konstrukce a~jednoduchosti kinematické transformace.

\begin{figure}[H]
    \centering
    \includegraphics[width=\textwidth]{images/1_teoreticka_cast/kinematics.jpg}
    \caption[Rektilineární kinematiky 3D tiskáren]{Rektilineární kinematiky 3D tiskáren~\cite{app14020945}}
    \label{fig:kinematics}
\end{figure}

\subsection{Cantilever}

% cSpell:disable Bambu
Tato kinematika vyžaduje tři krokové motory. Jeden pro každou z~os. Motor osy Y~je uložen pod úrovní tiskové podložky a~slouží k~její translaci v~této ose. Zástupcem této kinematiky je například Bambu Lab A1 mini. Model takové konstrukce je na obrázku \ref{fig:kinematics} (c).

\subsection{Gantry}

Kinematika typu gantry mohou být dvojího typu. Translaci ramene osy x zajišťují dva motory osy Y. V~ose Z~se v~jednom z~typů pohybuje tisková podložka (viz (a) na obrázku \ref{fig:kinematics}), v~druhém případě se pohybuje sestava portálu tedy rovina XY (viz (d) na obrázku \ref{fig:kinematics}) a~v třetím případě se v~ose Z~pohybuje samotný nástroj resp. tisková hlava (viz (e) na obrázku \ref{fig:kinematics}). Tato kinematika není v~oblasti 3D tisku příliš často používaná. Uplatnění má však v~oblasti gravírování nebo řezání (například řezání vodním paprskem).

\subsubsection{Bed Slinger}

Tato kinematika využívá čtyř motorů. Jeden pro osu X, dva pro osu Z~a~jeden, který pohybuje tiskovou podložkou v~ose Y. Tím se eliminuje prověšení ramene osy X. Ačkoliv jsou tyto tiskárny kompaktní, tak při tisku vyžadují v~ose Y větší prostor pro pohyb tiskové podložky. Nejpopulárnější tiskárnou kinematiku Bed Slinger je Prusa i3 navržena Josefem Průšou nebo cenově přívětivější Creality Ender 3. Tato tiskárna je vyobrazena na obrázku \ref{fig:kinematics} (b).

\subsection{CoreXY}

Kinematika CoreXY se velice podobá uspořádání gantry. Rozdílem oproti tomuto upořádání je skutečnost, že pohyb v~osách X a~Y se zajišťují oba motory společně. Motory v~ose z~Z tak nemusí pohybovat portálem, ke kterému je upevněný motor pro osu X, který by tak přidával portálu na hmotnosti. Tato kinematika tak díky stacionárním motorům (vůči rovině XY) dosáhnout vyšší rychlosti tisku. Motory se tak sice musí s~celou konstrukcí pohybovat v~ose Z, ale vysoké rychlosti by v~této ose měli zanedbatelný vliv na celkovou dobu tisku. V~osách X a~Y se tedy pohybuje pouze tisková hlava. Díky snížené hmotnosti se tak posouvá rezonanční frekvence k~vyšším kmitočtům a~tudíž lze dosáhnout vyšších hodnot maximálního zrychlení a~tím pádem i~ke kratším dobám tisku.  Tato kinematika se v~dnešní době stává více populární a~to díky tiskárnám projektu Voron 2.4 a~Bambu Lab X1.~\cite{dangerklipper_resonance_compensation}

\begin{figure}[H]
    \centering
    \includegraphics[height=0.25\textheight]{images/1_teoreticka_cast/corexy.png}
    \caption[Mechanismus kinematiky CoreXY]{Mechanismus kinematiky CoreXY~\cite{prouzeau_halenia}}
    \label{fig:corexy}
\end{figure}

\subsection{CoreXZ}

Tato kinematika řeší některé nevýchody tiskáren s~gantry kinematikou. K~pohybu na ose X není potřeba motor, tudíž dochází k~redukci hmotnosti. Tuto kinematiku si lze představit jako hybrid dvou populárnějších kinematik -- Delta a~Bed Slinger. Z~uspořádání Bed Slinger přebírá pohybující se tiskovou podložku a~z delty nezávisle pohybující se ramena zajišťující pohyb v~rovině XZ. Velkou výhodou je, že všechny motory jsou stacionární a~tedy nepřidávají na hmotnosti jiné z~os.~\cite{corexz_theory}

\begin{figure}[H]
    \centering
    \includegraphics[height=0.25\textheight]{images/1_teoreticka_cast/corexz.png}
    \caption[Mechanismus kinematiky CoreXZ]{Mechanismus kinematiky CoreXZ~\cite{corexz_theory}}
    \label{fig:corexz}
\end{figure}

\subsection{Belt}

Tiskárny s~upořádáním Belt se liší od ostatních 3D tiskáren s kartézským systémem souřadnic tím, že místo klasické tiskové podložky mají pohyblivý pás. Jejich největší výhodou je nepřerušovaný tisk a~lze tak tisknout dlouhé předměty, které by nešlo vytisknout na jiných, stejně podbně, tiskárnách. 3D tiskárnu s touto kinematikou vyrábí například společnost Creality s modelový označením CR-30.~\cite{all3dp_3d_printer_types}

\begin{figure}[H]
    \centering
    \includegraphics[height=0.25\textheight]{images/1_teoreticka_cast/belt-gs.png}
    \caption[3D tiskárna Creality CR-3]{3D tiskárna Creality CR-30~\cite{creality_cr30}}
    \label{fig:belt}
\end{figure}

\section{Delta}

3D tiskrány s~delta kinematikou též používají kartézský systém souřadnic, ale svojí konstrukcí se od ostatních rektilineárních tiskáren velice liší. V~posledních letech se stávají cenově dostupnější a~tedy i~rozšířenější. Uspořádání delta má stacionární tiskovou podložku a~v pohybu ve všech třech osách slouží 3 ramena (v některých přápadech i~víc) upevněna k~vozíku pohybující se v~ose Z~po lineárním vedení upevněného ke konstrukci tiskárny. Pohyb vozíku je často realizován řemenem a~krokovým motorem. 3D tiskárny s~touto kinematikou často používají Bowden extruder, aby se redukovala hmotnost a~tím se redukovali artifakty a~zvýšila rychlost tisku. Nevýhodou této kinematiky je poměr její výšky ku výšce oblasti tisku.~\cite{all3dp_3d_printer_types}

\begin{figure}[H]
    \centering
    \includegraphics[height=0.25\textheight]{images/1_teoreticka_cast/delta-gs.png}
    \caption[3D tiskárna 3DBuilder DELTA XXL]{3D tiskárna 3DBuilder DELTA XXL~\cite{thingiverse_3dbuider_delta_xxl}}
    \label{fig:delta}
\end{figure}

\section{Polar}

Toto uspořádání jak jedinné nevyužívá kartézských souřadnic, ale souřadnic polárních. Souřadnice jsou definovány vzdáleností od počátku, vzdálenosti od počátku a~úhel od zvolené osy ležící v~rovině. Polární 3D tiskárny používají pro pohyb v~polární rovině rotující tiskovou podložku, se kterou otáčí krokový motor umístěný pod ní. To komplikuje napájení vyhřívané podložky, proto ji některé 3D tiskárny vůbec vyřívanou nemají. Tisková hlava je upevněna na pohyblivém rameni. Rameno se pohybuje v~rovině kolmo vůči rovině polární. K~tomuto pohybu jsou tak potřeba dva krokové motory. Jejich výhodou je nízká pořizovací cena. Její nevýhodou je pak nízká kvalita a~relativně dlouhá doba tisku. Zástupcem tiskáren s~polární kinematkou je například tiskárna Polar3D od stejnojmenné společnosti nebo Sculpto PRO2.~\cite{all3dp_3d_printer_types}

\begin{figure}[H]
    \centering
    \includegraphics[height=0.2\textheight]{images/1_teoreticka_cast/polar-gs.png}
    \caption[Koncept tiskárny s polární kinematikou]{Koncept tiskárny s polární kinematikou~\cite{guicol_polar_printer_concept}}
    \label{fig:polar}
\end{figure}

\section{SCARA}

Kinematika SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) je v~oblasti 3D tisku používaná jen zřídka. Uspořádání typu SCARA používá kartézský souřadnicový systém. Svým tvarem i~pohybem připomíná píšící paži. K~pohybu v~rovině XY využívá kinematika SCARA rameno rozdělené na dva segmenty, které jsou vzájemně spojeny kloubem (zvaný elbow -- loket). Rameno je pak připojeno dalším kloubem (zvaným shoulder -- rameno) k~dílu, který je upevněn k~základně tiskárny a~zajišťuje pohyb v~ose~Z. Na tomto dílu jsou upevněny dva motory zajišťující pohyb ramene v~rovině XY. K~pohybu v~ose Z~pak stačí jeden krokoý motor. Předností této kinematiky je relativně vysoká rychlost tisku a~její vhodnost pro použití v~průmyslu. Mezi její nevýhody patří relativně nízká kvalita tisku a~absence podpory kinematiky v~některých firmwarech. Příkladem tohoto uspořádání jsou tiskárny RepRap HELIOS a~x-scara.~\cite{all3dp_3d_printer_types}

\begin{figure}[H]
    \centering
    \includegraphics[height=0.25\textheight]{images/1_teoreticka_cast/scara-gs.png}
    \caption[3D tiskárna x-scara]{3D tiskárna x-scara~\cite{guicol_polar_printer_concept}}
    \label{fig:scara}
\end{figure}

\subsection{Morgan SCARA}

Kinematika Morgan SCARA je pojmenována podle stejnojmenné tiskárny RepRap Morgan. Od uspořádání SCARA se liší tím, že nemá jedno rameno, ale dvě protilehlá a~konkrétně u~této tiskárny se v~ose Z~namísto ramene pohybuje tisková podložka. K~pohybu ramen používá dvě koncentrické hřídele, kterými otáčí dva motory umístěné ve spodní části tiskárny.~\cite{reprap_morgan}

\begin{figure}[H]
    \centering
    \includegraphics[height=0.25\textheight]{images/1_teoreticka_cast/morgan.png}
    \caption[3D tiskárna Morgan Pro]{3D tiskárna Morgan Pro~\cite{reprap_morgan}}
    \label{fig:morgan}
\end{figure}