diff --git a/tex/images/2_prakticka_cast/Physical_Front.jpg b/tex/images/2_prakticka_cast/Physical_Front.jpg
new file mode 100755
index 0000000..f62f726
Binary files /dev/null and b/tex/images/2_prakticka_cast/Physical_Front.jpg differ
diff --git a/tex/images/2_prakticka_cast/Physical_Rear.jpg b/tex/images/2_prakticka_cast/Physical_Rear.jpg
new file mode 100755
index 0000000..667d046
Binary files /dev/null and b/tex/images/2_prakticka_cast/Physical_Rear.jpg differ
diff --git a/tex/out/prace.pdf b/tex/out/prace.pdf
index e35e75b..52991e1 100644
Binary files a/tex/out/prace.pdf and b/tex/out/prace.pdf differ
diff --git a/tex/text/3_prakticka_cast.tex b/tex/text/3_prakticka_cast.tex
index de6d636..a4dfde5 100644
--- a/tex/text/3_prakticka_cast.tex
+++ b/tex/text/3_prakticka_cast.tex
@@ -153,10 +153,10 @@ Kromě webového rozhraní fluidd lze 3D tiskárnu ovládat i pomocí dotykovéh
 
 \begin{figure}[H]
 \centering
-\subfigure[Z přední strany]{\label{fig:toolhead-isometric-front}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Display_Assembly_Isometric_Front.png}}
-\subfigure[Ze zadní strany]{\label{fig:toolheat-isometric-rear}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Display_Assembly_Isometric_Rear.png}}
+\subfigure[Z přední strany]{\label{fig:display-isometric-front}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Display_Assembly_Isometric_Front.png}}
+\subfigure[Ze zadní strany]{\label{fig:display-isometric-rear}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Display_Assembly_Isometric_Rear.png}}
 \caption[Izometrický pohled na dotykový displej]{Izometrický pohled na dotykový displej~\cite{freecad}}
-\label{fig:toolhead}
+\label{fig:display}
 \end{figure}
 
 \subsection{Držák cívky filamentu}
@@ -165,7 +165,7 @@ Protože je držák cívky filamentu volitelnou částí tiskárny je uveden sam
 
 \begin{figure}[H]
 \centering
-\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Spool_Holder_Assembly_Front.png}
+\includegraphics[width=0.6\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Spool_Holder_Assembly_Front.png}
 \caption[Izometrický pohled na držák cívky s tiskovou strunou]{Izometrický pohled na držák cívky s tiskovou strunou~\cite{freecad}}
 \label{fig:spool-holder}
 \end{figure}
@@ -197,7 +197,15 @@ Prvním krokem ještě před zahájením stavby bylo odmaštění lineárně val
 
 Jako první je se začalo s konstrukcí základny. V této části bylo potřeba si dát pozor na včasnou montáž DIN lišt. Nejprve byl smontován rám a poté díly, které kotví vodící tyče. V dalším kroku byl sestaven první segment ramene a na řemenice byl nasazen a napnut řemen. Druhý segment je konstrukčně mnohem jednodušší a nemá žádné pohyblivé části. Ten bylo potřeba nasadit na hřídel a dotáhnout kotvící díl. Poté byla sestavena základna ramene a k ní byly upevněny krokové motory. Poté bylo možné rameno a základnu ramene spojit. V tuto chvíli bylo potřeba přimontovat dělící panel mezi prostorem tiskárny a skříní s elektronikou. V dalším kroku již bylo možné rameno nasadit na vodící tyče základny a zasunout vodící tyče do protilehlého dílu a vodící tyče ukotvit. Následovala konstrukce a montáž tiskové hlavy.
 
-Následovala výroba kabelů k propojení jednotlivých elektronických komponent. Na řídící desku byly připojeny drivery a DCDC convertor. Po zapojení elektroniky byly přimontovány krycí panely a celá skříň s elektronikou zakrytována PMMA deskou.
+Následovala výroba kabelů k propojení jednotlivých elektronických komponent. Na řídící desku byly připojeny drivery a DCDC měnič. Po zapojení elektroniky byly přimontovány krycí panely a celá skříň s elektronikou zakrytována PMMA deskou. Sestavená tiskárna je na obrázku \ref{fig:physical}.
+
+\begin{figure}[H]
+\centering
+\subfigure[Z přední strany]{\label{fig:physical-front}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Physical_Front.jpg}}
+\subfigure[Ze zadní strany]{\label{fig:physical-rear}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Physical_Rear.jpg}}
+\caption[Fotografie sestavené 3D tiskárny]{Fotografie sestavené 3D tiskárny}
+\label{fig:physical}
+\end{figure}
 
 \subsection{Kalibrace tiskárny}
 
@@ -213,6 +221,32 @@ Poté se nová hodnota vypočítá následujícím způsobem:
     rotation\_distance = rotation\_distance * \frac{actual\_extruded_length}{target\_extruded\_length} \si{\mm}
 \end{equation}
 
+Další kalibrací bylo měření rezonančních kmitočtů pomocí akcelerometru ADXL345 a nastavení input shaperu. Využití input shaperu umožňuje redukovat intenzitu rezonancí tak, aby při tisku nedocházelo k tzv. ghostingu. Ten se projevuje zvlněním v blízkosti ostrých hran výtisku. Po upevnění akcelerometru na tiskovou hlavu a nastavení v printer.cfg stačilo spustit následující příkaz:
+
+\begin{verbatim}
+SHAPER_CALIBRATE ; Spustí test
+\end{verbatim}
+
+Výsledkem tohoto měření je pro každou z os (X a Y) rezonanční frekvence, doporučený filtr a případně grafy, které lze vygenerovat následujícím způsobem \ref{fig:graph-generation}.
+
+\begin{figure}[H]
+\centering
+\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/input-shaping-graph-generation.png}
+\caption[Spuštění skriptu calibrate\_shaper.py a výsledné doporučené hodnoty]{Spuštění skriptu calibrate\_shaper.py a výsledné doporučené hodnoty~\cite{freecad}}
+\label{fig:graph-generation}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}[H]
+\centering
+\subfigure[Z přední strany]{\label{fig:input-shaping-graph-x}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Toolhead_Assembly_Isometric_Front.png}}
+\subfigure[Ze zadní strany]{\label{fig:input-shaping-graph-y}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Toolhead_Assembly_Isometric_Rear.png}}
+\caption[Zobrazení závislosti výkonové spektrální hustoty na frekvenci]{Izometrický pohled na tiskovou hlavu~\cite{freecad}}
+\label{fig:input-shaping-graphs}
+\end{figure}
+
+Z grafů \ref{fig:input-shaping-graphs} je patrné 
+
+
 \subsection{Implementace kinematiky SCARA do Klipperu}
 % cSpell:disable-next-line
 Klipper je část firmwaru Klipper, která běží na počítači uvnitř 3D tiskárny, ke kterému je připojena řídící deska. Kód je napsán převážně v~jazyce Python, přičemž některé funkce jsou implementovány v~jazyce C. Volání těchto funkcí je realizováno použitím rozhraní CFFI (C Foreign Function Interface). Klippy slouží k~interpreataci výrobních instrukcí -- GCode, které jsou přeloženy na volání iterních metod. Tyto volání jsou odesílány po sběrnici USB do řídící desky, která například generuje pulzy pro krokové motory nebo spíná topná tělesa.~\cite{klipper_code_overview}