Záloha - Úprava prezentace k obhajobě

tex/obhajoba.tex

@@ -101,11 +101,34 @@
 			      \item Rameno
 			      \item Toolhead
 		      \end{itemize}
-		\item Vybrat komponenty pro stavbu 3D tiskárny
+		\item Vybrat komponenty pro stavbu 3D tiskárny {\color{orange}\faIcon{hourglass-half}}
+		\item Implementovat kinematiku do firmwaru Klipper {\color{orange}\faIcon{hourglass-half}}
 		\item Sestavit 3D tiskárnu, zkalibrovat a otestovat ji
 	\end{itemize}
 \end{frame}
 
+%%%%%%%%%%%%%
+\begin{frame}
+
+	\frametitle{Motivace}
+
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
+		\begin{itemize}
+			\item V oblasti 3D tisku je SCARA kinematika málo používaná
+			\item Chybějící implementace v Klipperu
+			\item 3D tiskárny s kinematikou SCARA sice již existují, ale jsou nekompletní
+			\item Můj vlastní zájem o 3D tisk a touha po kompletním návrhu vlastní tiskárny
+		\end{itemize}
+	\end{minipage}
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
+		\begin{figure}
+			\includegraphics[height=0.6\textheight]{images/1_teoreticka_cast/scara.png}
+			\caption{3D tiskárna x-scara}
+			\label{fig:x-scara}
+		\end{figure}
+	\end{minipage}
+
+\end{frame}
 
 %%%%%%%%%%%%%
 \begin{frame}
@@ -158,85 +181,6 @@
 
 \end{frame}
 
-
-%%%%%%%%%%%%%
-\begin{frame}
-
-	\frametitle{Základna (1/3)}
-	\centering
-
-	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
-		\centering
-
-		\begin{figure}
-			\centering
-			\includegraphics[width=0.9\textwidth]{images/obhajoba/Base_Front.png}
-			\caption{Pohled zpředu}
-			\label{fig:frame-front}
-		\end{figure}
-	\end{minipage}
-	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
-		\begin{figure}
-			\includegraphics[width=0.9\textwidth]{images/obhajoba/Base_Rear.png}
-			\caption{Pohled ze zadu}
-			\label{fig:frame-rear}
-		\end{figure}
-	\end{minipage}
-
-\end{frame}
-
-%%%%%%%%%%%%%
-\begin{frame}
-
-	\frametitle{Základna (2/3)}
-	\centering
-
-	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
-		\centering
-
-		\begin{figure}
-			\centering
-			\includegraphics[width=0.9\textwidth]{images/obhajoba/Base_Left.png}
-			\caption{Pohled zleva}
-			\label{fig:frame-left}
-		\end{figure}
-	\end{minipage}
-	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
-		\begin{figure}
-			\includegraphics[width=0.9\textwidth]{images/obhajoba/Base_Right.png}
-			\caption{Pohled zprava}
-			\label{fig:frame-right}
-		\end{figure}
-	\end{minipage}
-
-\end{frame}
-
-%%%%%%%%%%%%%
-\begin{frame}
-
-	\frametitle{Základna (3/3)}
-	\centering
-
-	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
-		\centering
-
-		\begin{figure}
-			\centering
-			\includegraphics[width=0.9\textwidth,angle=90,origin=c]{images/obhajoba/Base_Top.png}
-			\caption{Pohled shora}
-			\label{fig:frame-top}
-		\end{figure}
-	\end{minipage}
-	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
-		\begin{figure}
-			\includegraphics[width=0.9\textwidth,angle=90,origin=c]{images/obhajoba/Base_Bottom.png}
-			\caption{Pohled zespoda}
-			\label{fig:frame-botom}
-		\end{figure}
-	\end{minipage}
-
-\end{frame}
-
 %%%%%%%%%%%%%
 \begin{frame}
 
@@ -274,6 +218,84 @@
 
 \end{frame}
 
+%%%%%%%%%%%%%
+\begin{frame}
+
+	\frametitle{Schéma zapojení}
+	\begin{figure}
+		\centering
+		\includegraphics[height=0.8\textheight]{images/obhajoba/schema_zapojeni.png}
+		\caption{Pohled shora}
+		\label{fig:frame-top}
+	\end{figure}
+
+\end{frame}
+
+%%%%%%%%%%%%%
+\begin{frame}
+
+	\frametitle{Implementace kinematiky do Klipperu}
+
+	\begin{itemize}
+		\item Implementace kinematiky spočívá v implementaci metod v Klippy
+		\item Klippy je implementován v jazyce Python
+	\end{itemize}
+
+	\begin{columns}[onlytextwidth]
+		\begin{column}{0.42\textwidth}
+			\begin{alertblock}{Přímá kinematika}
+				\scalebox{0.85}{
+					$\Phi_S = \Phi_{S_M}$
+				}
+
+				\scalebox{0.85}{
+					$\Phi_E = \Phi_{E_M}  - \frac{ \Phi_{S_M} } { ECR }$
+				}
+
+				\scalebox{0.85}{
+					$x = \sin(\phi_S) \cdot L_1 + \sin(\phi_S + \phi_E) \cdot L_2$
+				}
+
+				\scalebox{0.85}{
+					$y = \cos(\phi_S) \cdot L_1 + \cos(\phi_S + \phi_E) \cdot L_2$
+				}
+
+				\scalebox{0.85}{
+					$x_{raw} = - x + x_{offset}$
+				}
+
+				\scalebox{0.85}{
+					$y_{raw} = y + y_{offset}$
+				}
+			\end{alertblock}
+		\end{column}
+		\begin{column}{0.53\textwidth}
+			\begin{block}{Inverzní kinematika}
+
+				\scalebox{0.85}{
+					$x = - x_{raw} + x_{offset}$
+				}
+
+				\scalebox{0.85}{
+					$y = (y_{raw} - y_{offset})$
+				}
+
+				\scalebox{0.85}{
+					$\phi_S = arctan2 \left( x, y \right) - arccos \left( \frac { x^2 + y^2 + L_1^2 - L_2^2 } { 2 \cdot L_1 \cdot \sqrt{x^2 + y^2} } \right)$
+				}
+
+				\scalebox{0.85}{
+					$\phi_E = \frac { \phi_S } { ECR } + arccos \left( \frac { x^2 + y^2 + L_1^2 + L_2^2 } { 2 \cdot L_1 \cdot L_2 } \right)$
+				}
+			\end{block}
+		\end{column}
+	\end{columns}
+	\vspace{10px}
+	$ECR = \frac{n_S}{n_E}$ -- Elbow Crosstalk Ratio (poměr zubů řemenic)
+
+\end{frame}
+
+
 %%%%%%%%%%%%%
 \begin{frame}
 	\frametitle{Závěr}
@@ -300,6 +322,19 @@
 	\end{itemize}
 \end{frame}
 
+%%%%%%%%%%%%%
+\begin{frame}
+	\frametitle{Stěžejní literatura}
+	\begin{small}
+		\begin{itemize}
+			\item Kolíbal, Z.: Roboty a robotizované výrobní technologie. Brno: Vysoké učení technické v Brně - nakladatelství VUTIUM, první vydání. vydání, 2016, ISBN 978-80-214-4828-5.
+			\item Gao, W.; Zhang, Y.; Ramanujan, D.; aj.: The status, challenges, and future of additive manufacturing in engineering. Computer-Aided Design, ročník 69, 2015: s. 65–89, ISSN 0010-4485, doi: https://doi.org/10.1016/j.cad.2015.04.001. URL https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0010448515000469
+			\item Kaščak, J.; Kočiško, M.; Vodilka, A.; aj.: Adhesion Testing Device for 3D Printed Objects on Diverse Printing Bed Materials: Design and Evaluation. Applied Sciences, ročník 14, č. 2, 2024, ISSN 2076-3417, doi:10.3390/app14020945. URL https://www.mdpi.com/2076-3417/14/2/945
+			\item Klipper 3D: Klipper Code Overview. 2023, [cit. 2025-1-5]. URL https://www.klipper3d.org/Code\_Overview.html
+		\end{itemize}
+
+	\end{small}
+\end{frame}
 
 % podekovani
 \begin{frame}[c]