diff --git a/cad/Frame_Assembly.FCStd b/cad/Frame_Assembly.FCStd
index 6818ac2..5324b34 100644
Binary files a/cad/Frame_Assembly.FCStd and b/cad/Frame_Assembly.FCStd differ
diff --git a/cad/Profile-20x40-300.FCStd b/cad/Profile-20x40-300.FCStd
index ad05038..bf7015e 100644
Binary files a/cad/Profile-20x40-300.FCStd and b/cad/Profile-20x40-300.FCStd differ
diff --git a/geogebra/arccos.ggb b/geogebra/arccos.ggb
new file mode 100644
index 0000000..f768a8c
Binary files /dev/null and b/geogebra/arccos.ggb differ
diff --git a/geogebra/arctan2.ggb b/geogebra/arctan2.ggb
new file mode 100644
index 0000000..75b9efa
Binary files /dev/null and b/geogebra/arctan2.ggb differ
diff --git a/geogebra/arctan2.svg b/geogebra/arctan2.svg
new file mode 100644
index 0000000..6c0b8aa
Binary files /dev/null and b/geogebra/arctan2.svg differ
diff --git a/tex/out/prace.pdf b/tex/out/prace.pdf
index 896407d..0b51a55 100644
Binary files a/tex/out/prace.pdf and b/tex/out/prace.pdf differ
diff --git a/tex/text/3_teoreticka_cast.tex b/tex/text/3_teoreticka_cast.tex
index 4c91758..6b9d78e 100644
--- a/tex/text/3_teoreticka_cast.tex
+++ b/tex/text/3_teoreticka_cast.tex
@@ -13,28 +13,35 @@
 
 \section{Kinematiky používané v aditivní výrobě}
 
+FFF 3D tiskárny využívají především paralelní kinematiku
+
 \subsection{Kártézská}
+Tiskárny s kartézskou kinematikou jsou nejrozšířenější a zároveň nejjednodušším typem kinematiky FFF tiskáren. Kinematika vyžaduje tři krokové motory, jednen pro každou z os. https://people.ciirc.cvut.cz/hlavac/TeachPresEn/51Robotics/11KinematicsRobot.pdf
 
-\subsection{Portálová (gantry)}
-Portálová kinematika je v současné době nejrožířenější kinematika a to díky jednoduchosti konstrukce a jednoduchosti kinematické transformace. Tato kinematika vyžaduje nejméně tři krokové motory. Tedy jeden pro každou z os. Nejpopulárnější je však tiskárna Prusa i3 navržena Josefem Průšou. Tento typ tiskáren využívá krokové motory čtyři, tím se eliminuje prověšení ramene osy x. Ačkoliv jsou tyto tiskárny kompaktní, tak při tisku vyžadují v ose y větší prostor pro pohyb podložky.
+\subsubsection{Portálová (gantry)}
+Portálová kinematika je v současné době nejrožířenější kinematika a to díky jednoduchosti konstrukce a jednoduchosti kinematické transformace. Tato kinematika vyžaduje nejméně čtyři krokové motory. Tedy jeden pro každou z os. Nejpopulárnější je však tiskárna Prusa i3 navržena Josefem Průšou. Tento typ tiskáren využívá krokové motory čtyři, tím se eliminuje prověšení ramene osy x. Ačkoliv jsou tyto tiskárny kompaktní, tak při tisku vyžadují v ose y větší prostor pro pohyb podložky.
 
-\subsection{CoreXY}
+\subsubsection{CoreXY}
 
-\subsection{CoreXZ}
+\subsubsection{CoreXZ}
 
 \subsection{SCARA}
 
 \subsection{Delta}
 
-\chapter{Implementace kinematiky scara do Klippy}
+\subsection{Polární}
 
-\section{Inverzní kinematika}
+\chapter{Implementace kinematiky scara do Klippy}
 Pro další výpočty je potřebné znát Elbow Crosstalk Ratio (převodový poměr ozubených řemenic v ose ramene vůči řemenici v ose kloubu).
 
 \begin{equation}
     ECR = \frac { n_S } { n_E }
 \end{equation}
 
+\section{Přímá kinematika}
+
+
+\section{Inverzní kinematika}
 Nejprve je třeba kompenzovat offset polohy TCP v osách x a y.
 
 Dalším krokem je výpočet vzdálenosti od počátku.