Merge pull request #1 from vofy/dev

Pull bachelor theses changes to master

scripts/generate_3mf_files.py

@@ -1,68 +0,0 @@
-#!/usr/bin/freecadcmd
-
-import os
-import FreeCAD as App  # type: ignore
-import Mesh  # type: ignore
-
-# Define the project root directory
-project_root = os.path.abspath(
-    os.path.join(os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)), os.pardir)
-)
-
-# Define the directories for CAD files and 3MF export files
-printed_cad_dir = os.path.join(project_root, "cad", "printed")
-printed_3mf_dir = os.path.join(project_root, "3mf")
-
-# Create the 3mf directory if it doesn't exist
-os.makedirs(printed_3mf_dir, exist_ok=True)
-
-# List to keep track of files that failed to export
-failed_files = []
-
-# Traverse the printed CAD directory and its subdirectories
-for root, dirs, files in os.walk(printed_cad_dir):
-    for file in files:
-        if file.endswith(".FCStd"):
-            # Absolute path of the CAD file
-            file_path = os.path.join(root, file)
-
-            App.Console.PrintMessage(f"\nProcessing {file_path}\n")
-
-            # Open the FreeCAD document
-            doc = App.openDocument(file_path)
-            App.setActiveDocument(doc.Name)
-            App.ActiveDocument.recompute()
-
-            # Iterate over all objects in the document
-            for obj in doc.Objects:
-                # Check if the object is Std_Part
-                if obj.TypeId == "App::Part":
-                    # Construct the output path for the 3MF file using the label
-                    output_path = os.path.join(
-                        printed_3mf_dir,
-                        os.path.relpath(root, printed_cad_dir),
-                        f"{obj.Label}.3mf",
-                    )
-                    # Create the output directory if it doesn't already exist
-                    os.makedirs(os.path.dirname(output_path), exist_ok=True)
-
-                    try:
-                        # Export the part to a 3MF file
-                        Mesh.export([obj], output_path)
-                        App.Console.PrintMessage(
-                            f"Exported {obj.Label} to {output_path}\n"
-                        )
-                    except Exception as e:
-                        App.Console.PrintError(f"Error exporting {obj.Label}: {e}\n")
-                        failed_files.append(file_path)
-
-            # Close the FreeCAD document
-            App.closeDocument(doc.Name)
-
-# Print the result of the export process
-if failed_files:
-    App.Console.PrintError("\nThe following files failed to export:\n")
-    for file in failed_files:
-        App.Console.PrintError(f" - {file}\n")
-else:
-    App.Console.PrintMessage("\nAll files have been exported successfully.\n")

scripts/generate_assembly_images.py

@@ -1,74 +0,0 @@
-#!/usr/bin/freecadcmd
-
-import os
-import FreeCAD as App  # type: ignore
-import FreeCADGui as Gui  # type: ignore
-
-# Define the project root directory
-project_root = os.path.abspath(
-    os.path.join(os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)), os.pardir)
-)
-
-# Define the CAD directory
-cad_dir = os.path.join(project_root, "cad")
-
-# Define the output directory
-output_dir = os.path.join(project_root, "tex", "images", "2_prakticka_cast")
-
-# Ensure the output directory exists
-os.makedirs(output_dir, exist_ok=True)
-
-# Iterate over all files in the CAD directory (excluding nested directories)
-for file in os.listdir(cad_dir):
-    if file.endswith(".FCStd"):
-        file_path = os.path.join(cad_dir, file)
-        App.Console.PrintMessage(f"\nProcessing {file_path}\n")
-
-        # Open the FreeCAD document
-        doc = App.open(file_path)
-        App.setActiveDocument(doc.Name)
-        App.ActiveDocument.recompute()
-
-        # Check if the document contains any assemblies (App::Part)
-        has_assembly = any(
-            hasattr(obj, "Type") and obj.Type == "Assembly" for obj in doc.Objects
-        )
-
-        if has_assembly:
-            # Gui.showMainWindow()
-
-            # Set visibility to true for all objects in the assembly and hide all objects outside of the assembly
-            for obj in doc.Objects:
-                if hasattr(obj, "Type") and obj.Type == "Assembly":
-                    for sub_obj in obj.OutList:
-                        if sub_obj.ViewObject is not None:
-                            sub_obj.ViewObject.Visibility = True
-                else:
-                    if obj.ViewObject is not None:
-                        obj.ViewObject.Visibility = False
-
-            for view in [
-                "ViewIsometric",
-                "ViewFront",
-                "ViewTop",
-                "ViewRight",
-                "ViewRear",
-                "ViewBottom",
-                "ViewLeft",
-            ]:
-                Gui.ActiveDocument.sendMsgToViews(view)
-                output_path = os.path.join(
-                    output_dir, f'{file.replace(".FCStd", "")}_{view}.png'
-                )
-                Gui.ActiveDocument.ActiveView.saveImage(
-                    output_path, 1920, 1080, "Transparent"
-                )
-                App.Console.PrintMessage(f"Exported {view} view to {output_path}\n")
-
-        else:
-            App.Console.PrintMessage(
-                f"No assembly found in {file_path}, skipping image generation.\n"
-            )
-
-        # Close the FreeCAD document
-        App.closeDocument(doc.Name)

tex/nastaveni.tex

@@ -9,8 +9,8 @@
   %english-slovak,	% originální jazyk je angličtina, překlad je slovensky
 %
 %%% Z následujících voleb typu práce lze použít pouze jednu
-  semestral,		  % semestrální práce (výchozí)
-  %bachelor,			%	bakalářská práce
+  %semestral,		  % semestrální práce (výchozí)
+  bachelor,			%	bakalářská práce
   %master,			  % diplomová práce
   %treatise,			% pojednání o disertační práci
   %doctoral,			% disertační práce

tex/text/3_prakticka_cast.tex

@@ -47,7 +47,7 @@ Po obvodu skříně jsou upevněny další části tiskárny. Jednou z~nich je d
 
 \section{Tisk}
 
-Nastavení sliceru vychází z~nastavení doporučení projektu Voron. Jedná se tedy následující nastavení:
+Nastavení sliceru vychází z~nastavení doporučeného projektu Voron. Jedná se tedy následující nastavení:
 
 \begin{itemize}
     \item Výška vrstvy: \textbf{0,2mm}
@@ -60,9 +60,9 @@ Nastavení sliceru vychází z~nastavení doporučení projektu Voron. Jedná se
 
 Doporučenými materiály pro tisk jsou: \textbf{ASA}, ABS nebo PETG.
 
-\section{Implementace kinematiky SCARA do Klippy}
+\section{Implementace kinematiky SCARA do Klipperu}
 % cSpell:disable-next-line
-Klippy je část firmwaru Klipper, která běží na počítači uvnitř 3D tiskárny, ke kterému je připojena řídící deska. Kód je napsán převážně v~jazyce Python, přičemž některé funkce jsou implementovány v~jazyce C. Volání těchto funkcí je realizováno použitím rozhraní CFFI (C Foreign Function Interface). Klippy slouží k~interpreataci výrobních instrukcí -- GCode, které jsou přeloženy na volání iterních metod. Tyto volání jsou odesílány po sběrnici USB do řídící desky, která například generuje pulzy pro krokové motory nebo spíná topná tělesa.~\cite{klipper_code_overview}
+Klipper je část firmwaru Klipper, která běží na počítači uvnitř 3D tiskárny, ke kterému je připojena řídící deska. Kód je napsán převážně v~jazyce Python, přičemž některé funkce jsou implementovány v~jazyce C. Volání těchto funkcí je realizováno použitím rozhraní CFFI (C Foreign Function Interface). Klippy slouží k~interpreataci výrobních instrukcí -- GCode, které jsou přeloženy na volání iterních metod. Tyto volání jsou odesílány po sběrnici USB do řídící desky, která například generuje pulzy pro krokové motory nebo spíná topná tělesa.~\cite{klipper_code_overview}
 
 \subsection{Přímá a~inverzní kinematika}
 Kinematické transformace se používají k~převodu natočení kloubů na souřadnice koncového bodu (přímá transformace) a~naopak (inverzní transformace). Pro výpočet transformace je třeba znát délky ramen \(L_1\) a~\(L_2\), offsety ramen \(x_{offset}\) a~\(y_{offset}\) a~Elbow Crosstalk Ratio (ECR).
@@ -133,7 +133,13 @@ Dalším krokem je výpočet vzdálenosti od počátku.
     hypot = \sqrt{x^2 + y^2}
 \end{equation}
 
-Dále se vypočítají úhly ramen \(\phi_S\) (shoulder) a~\(\phi_E\) (elbow).
+Dále se vypočítají úhly ramen \(\phi_E\) (elbow) a~\(\phi_S\) (shoulder).
+
+\begin{equation}
+    \phi_E = arccos \left( \frac { x^2 + y^2 + L_1^2 + L_2^2 } { 2 \cdot L_1 \cdot L_2 } \right) [\si{\radian}]
+\end{equation}
+
+kde \(L_1\) a~\(L_2\) jsou délky ramen.
 
 \begin{equation}
     % cSpell:disable-next-line
@@ -142,22 +148,6 @@ Dále se vypočítají úhly ramen \(\phi_S\) (shoulder) a~\(\phi_E\) (elbow).
 
 kde \(L_1\) a~\(L_2\) jsou délky ramen.
 
-\begin{equation}
-    \phi_E = \frac { \phi_S } { ECR } + arccos \left( \frac { x^2 + y^2 + L_1^2 + L_2^2 } { 2 \cdot L_1 \cdot L_2 } \right) [\si{\radian}]
-\end{equation}
-
-kde \(ECR\) je Elbow Crosstalk Ratio, \(L_1\) a~\(L_2\) jsou délky ramen.
-
-Následně stačí převést úhel v~radiánech na stupně.
-
-\begin{equation}
-    \Phi_S = \phi_S \cdot \frac { 180 } { \pi } [\si{\degree}]
-\end{equation}
-
-\begin{equation}
-    \Phi_E = \phi_E \cdot \frac { 180 } { \pi } [\si{\degree}]
-\end{equation}
-
 % \section{Konfigurace tiskárny}
 
 % \section{Kalibrace tiskárny}