\chapter{Kinematika}


\section{Souřadný systém}

\section{Kinematická transformace}

\subsection{Přímá transformace}

\subsection{Nepřímá transformace}

\cite{2016Rarv}

\section{Kinematiky používané v aditivní výrobě}

FFF 3D tiskárny využívají především paralelní kinematiku

\subsection{Kártézská}
Tiskárny s kartézskou kinematikou jsou nejrozšířenější a zároveň nejjednodušším typem kinematiky FFF tiskáren. Kinematika vyžaduje tři krokové motory, jednen pro každou z os. Kartézská kinematika je v současné době nejrožířenější kinematika a to díky jednoduchosti konstrukce a jednoduchosti kinematické transformace. 

\subsubsection{Portálová kinematika (gantry)}
Tato kinematika vyžaduje nejméně čtyři krokové motory, tedy jeden motor pro každou z os a jeden další motor pro jednu z os. Zpravidla to bývá osa Z. Tím se eliminuje prověšení ramene osy X. Ačkoliv jsou tyto tiskárny kompaktní, tak při tisku vyžadují v ose Y větší prostor pro pohyb tiskové podložky. Nejpopulárnější tiskárnou využívající portálovou kinematiku je Prusa i3 navržena Josefem Průšou nebo cenově přívětivější Creality Ender 3.

\subsubsection{Kinematika CoreXY}
Tato kinematika umožňuje díky stacionárním motorům (v osách X a Y) dosáhnout vyšší rychlosti tisku

\subsubsection{Kinematika CoreXZ}

\subsection{Kinematika SCARA}

\subsection{Kinematika Delta}

\subsection{Polární kinematika}