% cSpell:disable

% Soubory musí být v kódování, které je nastaveno v příkazu \usepackage[...]{inputenc}

\documentclass[%        Základní nastavení
  %draft,    				  % Testovací překlad
  12pt,       				% Velikost základního písma je 12 bodů
	t,                  % obsah slajdů bude vždy začínat od shora (nebude vertikálně centrovaný)
	aspectratio=1610,   % poměr stran bude 16:10 (všechny projektory v učebnách na Technické 12 Brno),
	                    % další volby jsou 43, 149, 169, 54, 32.
	unicode,						% Záložky a informace budou v kódování unicode
]{beamer}				    	% Dokument třídy 'zpráva', vhodná pro sazbu závěrečných prací s kapitolami
%\usepackage{etex}

\usepackage[utf8]		  % Kódování zdrojových souborů je v UTF-8
	{inputenc}					% Balíček pro nastavení kódování zdrojových souborů
	
\usepackage{graphicx} % Balíček 'graphicx' pro vkládání obrázků
											% Nutné pro vložení logotypů školy a fakulty
\usepackage[          % Balíček 'acronym' pro sazby zkratek a symbolů
	nohyperlinks				% Nebudou tvořeny hypertextové odkazy do seznamu zkratek
]{acronym}						
											% Nutné pro použití prostředí 'acronym' balíčku 'thesis'

%% Balíček hyperref je volán třídou beamer automaticky, proto není třeba následujícího kódu:
%\usepackage[
%	breaklinks=true,		% Hypertextové odkazy mohou obsahovat zalomení řádku
%	hypertexnames=false % Názvy hypertextových odkazů budou tvořeny
%											% nezávisle na názvech TeXu
%]{hyperref}						% Balíček 'hyperref' pro sazbu hypertextových odkazů
%											% Nutné pro použití příkazu 'nastavenipdf' balíčku 'thesis'

\usepackage{cmap} 		% Balíček cmap zajišťuje, že PDF vytvořené `pdflatexem' je
											% plně "prohledávatelné" a "kopírovatelné"

%\usepackage{upgreek}	% Balíček pro sazbu stojatých řeckých písmem
											%% např. stojaté pí: \uppi
											%% např. stojaté mí: \upmu (použitelné třeba v mikrometrech)
											%% pozor, grafická nekompatibilita s fonty typu Computer Modern!

%\usepackage{amsmath} %balíček pro sabu náročnější matematiky

\usepackage{booktabs} % Balíček, který umožňuje v tabulce používat
                      % příkazy \toprule, \midrule, \bottomrule


%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%      Definice informací o dokumentu             %%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

\input{nastaveni}      % v tomto souboru doplňte údaje o sobě, o názvu práce...
                       % (tento soubor je sdílený s textem práce)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%     Nastavení polí ve Vlastnostech dokumentu PDF      %%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% Při vloženém balíčku 'hyperref' lze použít příkaz '\pdfsettings'
\pdfsettings
%  Nastavení polí je možné provést také ručně příkazem:
%\hypersetup{
%  pdftitle={Název studentské práce},    	% Pole 'Document Title'
%  pdfauthor={Autor studenstké práce},   	% Pole 'Author'
%  pdfsubject={Typ práce}, 						  	% Pole 'Subject'
%  pdfkeywords={Klíčová slova}           	% Pole 'Keywords'
%}
\hypersetup{pdfpagemode=FullScreen}       % otevření rovnou v režimu celé obrazovky
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

\usepackage{template/beamer-template} 				% barvy a rozložení prezentace odpovídající VUT FEKT
% alternativně lze použít jiná berevná témata, ale bez záruky. Například: 
%\usetheme{Darmstadt} \usecolortheme{default2}
\logoheader					% vytvoření zkráceného loga VUT FEKT v hlavičce slajdu, nechte odkomentované

\usepackage{fontawesome5}
\usepackage{xcolor}

\begin{document}
% v případě zakomentování následujícího se zobrazí v pravém dolním rohu slajdů klikatelné navigační symboly 
\disablenavigationsymbols

% titulní snímek, vysazen bez horních, dolních a postranních lišt (volba plain),
% není tak vysazen ani nadpis snímku
\maketitle

% cSpell:enable

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%%
\begin{frame}

	\frametitle{Motivace}

	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
		\begin{itemize}
			\item V oblasti 3D tisku je SCARA kinematika málo používaná
			\item Chybějící implementace v Klipperu a dalších firmwarech
			\item 3D tiskárny s kinematikou SCARA sice již existují, ale jsou nekompletní
			\item Můj vlastní zájem o 3D tisk a touha po kompletním návrhu vlastní tiskárny
		\end{itemize}
	\end{minipage}
	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
		\begin{figure}
			\includegraphics[height=0.6\textheight]{images/2_prakticka_cast/Master_Assembly_Isometric_Front.png}
			\caption{3D tiskárna FEKT-SCARA}
			\label{fig:x-scara}
		\end{figure}
	\end{minipage}

\end{frame}

%%%%%%%%%%%%%
\begin{frame}
	% nadpis snímku
	\frametitle{Cíle práce}
	\begin{itemize}
		\item Teoretická část
		\begin{itemize}
			\item Seznámit se s kinematikou SCARA {\color{green}\faIcon{check}}
			\item Provést srovnání kinematik FFF 3D tiskáren {\color{green}\faIcon{check}}
		\end{itemize}
		\item Praktická část
		\begin{itemize}
			\item Navrhnout konstrukční řešení SCARA 3D tiskárny {\color{green}\faIcon{check}}
			\item Vybrat komponenty pro stavbu 3D tiskárny {\color{green}\faIcon{check}}
			\item Implementovat kinematiku do firmwaru Klipper {\color{green}\faIcon{check}}
			\item Sestavit 3D tiskárnu, zkalibrovat a otestovat ji {\color{green}\faIcon{check}}
		\end{itemize}
	\end{itemize}
\end{frame}


%%%%%%%%%%%%%
\begin{frame}

	\frametitle{Konstrukce}

	\begin{minipage}[t]{0.7\textwidth}
		\begin{figure}
			\begin{itemize}
				\item 45 navržených modelů
				\item Celkem 66 tisknutých dílů (z toho 9 převzatých)
				\begin{itemize}
					\item Rameno: 11 dílů
					\item Základna: 35 dílů
					\item Displej: 6 dílů
					\item Extruder: 8 dílů (7 převzatých)
					\item Držák tiskové struny: 1 díl
					\item Tisková hlava: 5 dílů (2 převzaté)
				\end{itemize}
				\item 12 hliníkových profilů V-slot
				\begin{itemize}
					\item 2~×~2040 (\(\leftrightarrow\) 400~mm)
					\item 2~×~2020 (\(\leftrightarrow\) 130~mm)
					\item 8~×~2020 (\(\leftrightarrow\) 60~mm)
				\end{itemize}
			\end{itemize}
		\end{figure}
	\end{minipage}
	\begin{minipage}[t]{0.29\textwidth}
		\begin{figure}
			\includegraphics[height=0.4\textheight]{images/obhajoba/blind-joint.png}
			\caption{Blind joint}
			\label{fig:blind-joint}
		\end{figure}
	\end{minipage}
\end{frame}

%%%%%%%%%%%%%
\begin{frame}

	\frametitle{Modely dílů}

	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
		\begin{figure}
			\includegraphics[height=0.6\textheight]{images/obhajoba/floating-hole-cad.png}
			\caption{Plovoucí otvor}
			\label{fig:floating-hole-cad}
		\end{figure}
	\end{minipage}
	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
		\begin{figure}
			\includegraphics[height=0.6\textheight]{images/obhajoba/floating-hole-slicer.png}
			\caption{Plovoucí otvor ve sliceru}
			\label{fig:floating-hole-slicer}
		\end{figure}
	\end{minipage}

\end{frame}

%%%%%%%%%%%%%
\begin{frame}

	\frametitle{Tiskárna}

	\begin{columns}[onlytextwidth,b]
		\begin{column}{0.4\textwidth}
			\begin{figure}[H]
				\centering
				\includegraphics[width=\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Master_Assembly_Isometric_Front.png}
				\caption{\centering{Izometrický pohled z přední strany}}
				\label{fig:frame-isometric}
			\end{figure}
		\end{column}
		\begin{column}{0.4\textwidth}
			\begin{figure}[H]
				\centering
				\includegraphics[width=\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Master_Assembly_Isometric_Rear.png}
				\caption{\centering{Izometrický pohled ze zadní strany}}
				\label{fig:frame-isometric-back}
			\end{figure}
		\end{column}
	\end{columns}

\end{frame}

%%%%%%%%%%%%%
\begin{frame}

	\frametitle{Rameno}
	\begin{figure}
		\centering
		\includegraphics[height=0.6\textheight]{images/obhajoba/Arm_Assembly_Isometric_Front.png}
		\caption{Izometrické zobrazení ramene}
		\label{fig:arm}
	\end{figure}

\end{frame}

%%%%%%%%%%%%%
\begin{frame}

	\frametitle{Elektronika}
	\centering

	\begin{minipage}[t]{0.74\textwidth}
		\begin{itemize}
			\item Řídící deska: \textbf{BTT SKR 1.4} + \textbf{BTT DCDC MODE}
			\item Driver: 4\(\times\)\textbf{BTT TMC2209}
			\item Mikropočítač: \textbf{Raspberry Pi 2b}
			\item Zdroj: \textbf{MeanWell SP-320-12}
			\item Ventilátory: 2\(\times\)\textbf{SUNON MF60151V1-1000U-A99}
			\item Napájecí konektor: \textbf{JR-101-1F}
			\item Kolébkový spínač: \textbf{RS2013C3BK}
			\item RJ45 keystone: \textbf{Datacom 4003}
			\item Prodlužovací kabel USB
			\item Kabeláž:
			      \begin{itemize}
				      \item \textbf{UL1332 0,34~\(\text{mm}^2\)} a \textbf{0,75~\(\text{mm}^2\)} (FEP)
				      \item \textbf{CYA 0,75\(\text{mm}^2\) H05V-K} (PVC)
			      \end{itemize}
		\end{itemize}
	\end{minipage}
	\begin{minipage}[t]{0.25\textwidth}
		\begin{figure}
			\centering
			\includegraphics[width=0.85\textwidth]{images/obhajoba/Base_Electronics_Without_Cover.png}
			\caption{\centering{Pohled na skříň s elektronikou}}
			\label{fig:frame-electronic}
		\end{figure}
	\end{minipage}

\end{frame}

%%%%%%%%%%%%%
\begin{frame}

	\frametitle{Tisková hlava}
	\centering

	\begin{minipage}[t]{0.7\textwidth}
		\begin{itemize}
			\item Hotend: \textbf{E3D V6}
			\item Topné těleso: \textbf{12V 50W}
			\item Termistor: \textbf{NTC100K B3950}
			\item Sonda: \textbf{Mellow OrmerodSensor}
			\item Ventilátory:
			    \begin{itemize}
				    \item Radiální: \textbf{2~\(\times\)~12V 4010}
				    \item Axiální: \textbf{1~\(\times\)~12V 3010}
			    \end{itemize}
			\item Bowden trubička: \textbf{PTFE, ID~2 mm, OD 4~mm}
			\item Teplovodivá pasta: \textbf{Nitrid Boritý}
		\end{itemize}
	\end{minipage}
	\begin{minipage}[t]{0.29\textwidth}
		\begin{figure}
			\includegraphics[width=\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Toolhead_Assembly_Isometric_Rear.png}
			\caption{Izometrický pohled ze zadní strany}
			\label{fig:toolhead-rear}
		\end{figure}
	\end{minipage}

\end{frame}

%%%%%%%%%%%%%
\begin{frame}

	\frametitle{Schéma zapojení}
	\begin{figure}
		\centering
		\includegraphics[height=0.6\textheight]{images/2_prakticka_cast/schema/schema_zapojeni.png}
		\caption{Schéma zapojení}
		\label{fig:schema}
	\end{figure}

\end{frame}

%%%%%%%%%%%%%
\begin{frame}

	\frametitle{Ukázka tisku}
	\begin{figure}
		\centering
		\href{https://youtu.be/NuCHOU3Et_I}{\includegraphics[height=0.6\textheight]{images/obhajoba/video-preview.png}}
		\caption{Video na platformě YouTube}
		\label{fig:video}
	\end{figure}

\end{frame}


%%%%%%%%%%%%%
\begin{frame}
	\frametitle{Závěr}
	V rámci semestrální práce jsem:
	\begin{itemize}
		\item zpracoval teorii,
		\item navrhl některé díly 3D tiskárny,
		\item a vybral vhodné elektronické komponenty.
	\end{itemize}
	V rámci zpracovávání bakalářské práce jsem:
	\begin{itemize}
		\item dokončil návrh všech dílů
		\item sestavil finální seznam materiálu a nakoupil jej,
		\item implementoval kinematiku SCARA do firmwaru Klipper,
		\item sestavil tiskárnu, nakonfiguroval tiskárnu a otestoval ji.
	\end{itemize}
\end{frame}

%%%%%%%%%%%%%
\begin{frame}
	\frametitle{Stěžejní literatura}
	\begin{small}
		\begin{itemize}
			% cSpell:ignore Kolíbal VUTIUM Zhang Kaščak Kočiško
			\item Kolíbal, Z.: Roboty a robotizované výrobní technologie. Brno: Vysoké učení technické v Brně - nakladatelství VUTIUM, první vydání. vydání, 2016, ISBN 978-80-214-4828-5.
			\item Gao, W.; Zhang, Y.; Ramanujan, D.; aj.: The status, challenges, and future of additive manufacturing in engineering. Computer-Aided Design, ročník 69, 2015: s. 65–89, ISSN 0010-4485, doi: https://doi.org/10.1016/j.cad.2015.04.001. URL https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0010448515000469
			\item Kaščak, J.; Kočiško, M.; Vodilka, A.; aj.: Adhesion Testing Device for 3D Printed Objects on Diverse Printing Bed Materials: Design and Evaluation. Applied Sciences, ročník 14, č. 2, 2024, ISSN 2076-3417, doi:10.3390/app14020945. URL https://www.mdpi.com/2076-3417/14/2/945
			\item Klipper 3D: Klipper Code Overview. 2023, [cit. 2025-1-5]. URL https://www.klipper3d.org/Code\_Overview.html
		\end{itemize}

	\end{small}
\end{frame}

% podekovani
\begin{frame}[c]
	% bez nadpisu snímku
	\frametitle{\mbox{ }}
	\begin{center}
		{\Huge Děkuji za pozornost!}
	\end{center}
\end{frame}

% otázky oponenta
% \frame{
% \frametitle{Otázky oponenta}
% 	\emph{Jaká je souvislost Vašeho vzorce (1.2) s~ rovnicemi v~integrálním tvaru?}\\[2ex]
% 	%
% 	Již staří Římané\,\dots
% }

\end{document}