\chapter*{Závěr}
\phantomsection
\addcontentsline{toc}{chapter}{Závěr}

V rámci teoretické části této bakalářské práce se autor zabýval 3D tiskem, přednostmi 3D tisku a vysvětlil základní principy technologie FFF. Důležitým tématem teoretické části bylo srovnání různých kinematik používaných v oblasti 3D tisku. Autor porovnal jejich výhody a nevýhody.

Tato práce se však věnuje návrhu a konstrukci 3D tiskárny se SCARA kinematikou. Autor popsal použité komponenty a odůvodnil jejich výběr.

Autor navrhl všechny díly, ze kterých je tiskárna zkonstruována. Výjimku tvoří pouze extruder a vzduchové kanály pro chlazení dílu. Při návrhu autor vycházel z mechanismu použitého u tiskárny x-scara \cite{x-scara}.

Za cíl si kladl její vylepšení. Tato vylepšení spočívala v tom, že navrhne skříň s elektronikou v zadní části tiskárny, která bude zakrytována a nebude tak přístupná dotyku. Zároveň umožní montáž jednotlivých komponent přímo k tiskárně. To umožní společně s madlem její snadný transport v případě potřeby. Dalším hlediskem je i design tiskárny. Autor při návrhu dílů dbal na to, aby byl design tiskárny co nejvíce elegantní. Protože se jedná o experimentální kinematiku autor zvolil průhledný kryt skříně s elektronikou tak, aby byly vidět všechny komponenty a zároveň jejich vzájemné zapojení.

Po konstrukci tiskárny autor nainstaloval operační systém Debian na jednodeskový počítač Raspberry Pi 2b, nainstaloval firmware Klipper a další softwarové komponenty potřebné k řízení a ovládání tiskárny.

V další části práce se autor věnoval dalšímu důležitému cíli práce -- implementace kinematiky do firmware. Implementace zahrnovala implementaci inverzní kinematiky v jazyce C a implementaci přímé kinematiky v jazyce python.

Posledním krokem bylo otestování správné implementace kinematiky ve firmwaru, nastavení tiskárny, kalibrace kroků extruderu, PID kalibrace topného tělesa hotendu. Autor také provedl měření rezonančních frekvencí pomocí akcelerometru.