Hotová obhajoba + oprava umístění ventilátorů v sestavě

tex/nastaveni.tex

@@ -96,7 +96,7 @@
 %\faculty[Faculty of Fine Arts]{Fakulta výtvarných umění}
 %
 %Nastavení logotypu (v hranatych zavorkach zkracene logo, ve slozenych plne):
-\facultylogo[images/logos/FEKT-logo-short]{images/logos/FEKT-logo}
+\facultylogo[images/logos/FEKT_zkratka_barevne_PANTONE_CZ]{images/logos/UETE_Color_PANTONE_CZ}
 
 %%% Rok odevzdání práce
 \graduateyear{2025}

tex/obhajoba.tex

@@ -1,3 +1,5 @@
+% cSpell:disable
+
 % Soubory musí být v kódování, které je nastaveno v příkazu \usepackage[...]{inputenc}
 
 \documentclass[%        Základní nastavení
@@ -15,7 +17,6 @@
 	
 \usepackage{graphicx} % Balíček 'graphicx' pro vkládání obrázků
 											% Nutné pro vložení logotypů školy a fakulty
-
 \usepackage[          % Balíček 'acronym' pro sazby zkratek a symbolů
 	nohyperlinks				% Nebudou tvořeny hypertextové odkazy do seznamu zkratek
 ]{acronym}						
@@ -72,10 +73,10 @@
 %\usetheme{Darmstadt} \usecolortheme{default2}
 \logoheader					% vytvoření zkráceného loga VUT FEKT v hlavičce slajdu, nechte odkomentované
 
-
+\usepackage{fontawesome5}
+\usepackage{xcolor}
 
 \begin{document}
-
 % v případě zakomentování následujícího se zobrazí v pravém dolním rohu slajdů klikatelné navigační symboly 
 \disablenavigationsymbols
 
@@ -83,82 +84,225 @@
 % není tak vysazen ani nadpis snímku
 \maketitle
 
+% cSpell:enable
+
 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
-% 1. snímek s cíli (zadaním) práce
+% 1. snímek s cíli (zadáním) práce
-\begin{frame} 
+\begin{frame}
 	% nadpis snímku
 	\frametitle{Cíle práce}
 	\begin{itemize}
-			\item Nastudovat
+		\item Seznámit se s kinematikou SCARA {\color{green}\faIcon{check}}
-			\item Popsat
+		\item Provést srovnání kinematik FFF 3D tiskáren {\color{green}\faIcon{check}}
-				\begin{itemize}
+		\item Navrhnout konstrukční řešení SCARA 3D tiskárny {\color{orange}\faIcon{hourglass-half}}
-					\item nastudované
+		      \begin{itemize}
-				\end{itemize}
+			      \item Základna {\color{green}\faIcon{check}}
-			\item Implementovat
+			      \item Skříň se elektronikou {\color{green}\faIcon{check}}
-				\begin{itemize}
+			      \item Rameno
-					\item nastudované
+			      \item Toolhead
-					\item nové
+		      \end{itemize}
-				\end{itemize}
+		\item Vybrat komponenty pro stavbu 3D tiskárny
-			\item Porovnat a vyhodnotit
+		\item Sestavit 3D tiskárnu, zkalibrovat a otestovat ji
-				\begin{itemize}
-						\item výsledky
-				\end{itemize}
 	\end{itemize}
 \end{frame}
 
 
 %%%%%%%%%%%%%
-\begin{frame} 
+\begin{frame}
-	\frametitle{Klíčové nástroje}
 
-	% prostředí 'alertblock', které slouží pro zdůraznění informace
+	\frametitle{FreeCAD}
-	\begin{alertblock}{Pro práci je klíčový Eulerův vzorec}
-		$$\eul^{\jmag x}=\cos x + \jmag\sin x$$
-	\end{alertblock}
 
-	\vspace{4ex}
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
-	Eulerova identita je speciálním případem tohoto vzorce, jestliže dosadíme $x=\uppi$\,:
+		\begin{itemize}
-
+			\item Open-source parametrický CAD
-	% prostředí 'block', které slouží jako informativní
+			\item Umožňuje skriptování a tvorbu maker v Pythonu
-	\begin{block}{Eulerova identita}
+			\item Použité pracovní plochy (workbenches)
-		$$\eul^{\jmag \uppi}=\cos \uppi + \jmag\sin \uppi,$$\\
+			\begin{itemize}
-		odkud vyplývá
+				\item Assembly
-		$$\eul^{\jmag \uppi}+1=0.$$
+				\item Part
-	\end{block}
+				\item Part Design
-\end{frame} 
+				\item Sketcher
+			\end{itemize}
+		\end{itemize}
+	\end{minipage}
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
+		\begin{figure}
+			\includegraphics[height=0.6\textheight]{images/obhajoba/freecad-1_1.png}
+			\caption{Prostředí programu FreeCAD}
+			\label{fig:freecad}
+		\end{figure}
+	\end{minipage}
+	
+\end{frame}
 
 %%%%%%%%%%%%%
-\begin{frame} 
+\begin{frame}
-	\frametitle{Výsledky}
+
-	\vspace{1cm}
+	\frametitle{FEKT-SCARA}
-	\begin{table}[]
+	\centering
-		\centering
+
-		\caption{Výsledky měření mobilních sítí}
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
-		\label{tab:tabulka}
+		\begin{figure}
-			\begin{tabular}{lcc}
+			\includegraphics[width=0.9\textwidth]{images/obhajoba/Base_Isometric.png}
-				\toprule
+			\caption{Isometrický pohled}
-					Technologie  & Rychlost stahování [kB/s] & Rychlost nahrávání [kB/s] \\
+			\label{fig:frame-display}
-				\midrule
+		\end{figure}
-					GPRS (2,5G)	& 7,2 	& 3,6\\
+	\end{minipage}
-					UMTS 3G     & 48 		& 48\\
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
-					HSPA (3,5G)	&	1\,706	&	720\\
+		\begin{figure}
-					LTE (4G) 		& 40\,750 & 10\,750\\
+			\includegraphics[width=0.9\textwidth]{images/obhajoba/Base_Display.png}
-				\bottomrule                                       
+			\caption{Podrobný pohled displej}
-			\end{tabular}
+			\label{fig:frame-isometric}
-	\end{table}
+		\end{figure}
+	\end{minipage}
+
 \end{frame}
 
 
 %%%%%%%%%%%%%
-\begin{frame} 
+\begin{frame}
+
+	\frametitle{Základna (1/3)}
+	\centering
+
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
+		\centering
+
+		\begin{figure}
+			\centering
+			\includegraphics[width=0.9\textwidth]{images/obhajoba/Base_Front.png}
+			\caption{Pohled zpředu}
+			\label{fig:frame-front}
+		\end{figure}
+	\end{minipage}
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
+		\begin{figure}
+			\includegraphics[width=0.9\textwidth]{images/obhajoba/Base_Rear.png}
+			\caption{Pohled ze zadu}
+			\label{fig:frame-rear}
+		\end{figure}
+	\end{minipage}
+
+\end{frame}
+
+%%%%%%%%%%%%%
+\begin{frame}
+
+	\frametitle{Základna (2/3)}
+	\centering
+
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
+		\centering
+
+		\begin{figure}
+			\centering
+			\includegraphics[width=0.9\textwidth]{images/obhajoba/Base_Left.png}
+			\caption{Pohled zleva}
+			\label{fig:frame-left}
+		\end{figure}
+	\end{minipage}
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
+		\begin{figure}
+			\includegraphics[width=0.9\textwidth]{images/obhajoba/Base_Right.png}
+			\caption{Pohled zprava}
+			\label{fig:frame-right}
+		\end{figure}
+	\end{minipage}
+
+\end{frame}
+
+%%%%%%%%%%%%%
+\begin{frame}
+
+	\frametitle{Základna (3/3)}
+	\centering
+
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
+		\centering
+
+		\begin{figure}
+			\centering
+			\includegraphics[width=0.9\textwidth,angle=90,origin=c]{images/obhajoba/Base_Top.png}
+			\caption{Pohled shora}
+			\label{fig:frame-top}
+		\end{figure}
+	\end{minipage}
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
+		\begin{figure}
+			\includegraphics[width=0.9\textwidth,angle=90,origin=c]{images/obhajoba/Base_Bottom.png}
+			\caption{Pohled zespoda}
+			\label{fig:frame-botom}
+		\end{figure}
+	\end{minipage}
+
+\end{frame}
+
+%%%%%%%%%%%%%
+\begin{frame}
+
+	\frametitle{Elektronika}
+	\centering
+
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
+		\begin{itemize}
+			\item Řídící deska: \textbf{BTT SKR 1.4}
+			\item Mikropočítač: \textbf{Raspberry Pi 3b}
+			\item Zdroj: \textbf{Mean Well UHP-200-24}
+			\item Ventilátory: \textbf{24V 40x40mm}
+			\item Řadové svorky: \textbf{Wago}
+			\begin{itemize}
+				\item \textbf{2201-1203} (červená)
+				\item \textbf{2201-1205} (černá)
+				\item \textbf{2201-1207} (zelenožlutá)
+				\item \textbf{2001-402}  (můstek)
+			\end{itemize}
+			\item Kabeláž:
+			\begin{itemize}
+				\item \textbf{UL1332 0,25\(\text{mm}^2\)} (FEP)
+				\item \textbf{CYA 1,5\(\text{mm}^2\)} (H07V-K)
+			\end{itemize}
+		\end{itemize}
+	\end{minipage}
+	\begin{minipage}[t]{0.49\textwidth}
+		\begin{figure}
+			\includegraphics[width=0.9\textwidth]{images/obhajoba/Base_Electronics.png}
+			\caption{Pohled na skříň s elektronikou}
+			\label{fig:frame-electronic}
+		\end{figure}
+	\end{minipage}
+
+\end{frame}
+
+%%%%%%%%%%%%%
+\begin{frame}
 	\frametitle{Závěr}
-	\dots
+	V rámci semestrální práce jsem:
+	\begin{itemize}
+		\item zpracoval teorii,
+		\item navrhl díly pro sestavení:
+		\begin{itemize}
+			\item základny,
+			\item skříně s elektronikou,
+		\end{itemize}
+		\item a vybral vhodné elektronické komponenty.
+	\end{itemize}
+	V rámci zpracovávání bakalářské práce budu pracovat na těchto bodech:
+	\begin{itemize}
+		\item Pokračovat v návrhu 3D tiskárny, zejména:
+		\begin{itemize}
+			\item ramene,
+			\item tiskové hlavy,
+		\end{itemize}
+		\item sestavení finálního seznamu materiálu a nákup,
+		\item sestavení a konfigurace tiskárny,
+		\item testování.
+	\end{itemize}
 \end{frame}
 
 
 % podekovani
-\begin{frame}[c] 
+\begin{frame}[c]
-% bez nadpisu snímku
+	% bez nadpisu snímku
 	\frametitle{\mbox{ }}
 	\begin{center}
 		{\Huge Děkuji za pozornost!}
@@ -166,11 +310,11 @@
 \end{frame}
 
 % otázky oponenta
-\frame{
+% \frame{
-\frametitle{Otázky oponenta}
+% \frametitle{Otázky oponenta}
-	\emph{Jaká je souvislost Vašeho vzorce (1.2) s~Maxwellovými rovnicemi v~integrálním tvaru?}\\[2ex]
+% 	\emph{Jaká je souvislost Vašeho vzorce (1.2) s~ rovnicemi v~integrálním tvaru?}\\[2ex]
-	%
+% 	%
-	Již staří Římané\,\dots
+% 	Již staří Římané\,\dots
-}
+% }
 
 \end{document}

tex/template/thesis.sty

@@ -676,9 +676,9 @@ a~som si plne vedom%
 }
 
 %% Vychozi obrazovy soubor s logem skoly
-\def\dvipdfm@logo@skola{logo/VUT_symbol_barevne_PANTONE_CZ.eps}
+\def\dvipdfm@logo@skola{images/logos/VUT_symbol_barevne_PANTONE_CZ.eps}
-\def\pdftex@logo@skola{logo/VUT_symbol_barevne_PANTONE_CZ.pdf}
+\def\pdftex@logo@skola{images/logos/VUT_symbol_barevne_PANTONE_CZ.pdf}
-\def\dvips@logo@skola{logo/VUT_symbol_barevne_PANTONE_CZ.eps}
+\def\dvips@logo@skola{images/logoss/VUT_symbol_barevne_PANTONE_CZ.eps}
 %
 \edef\logo@skola{\csname\akt@driver @logo@skola\endcsname}
 
@@ -693,37 +693,37 @@ a~som si plne vedom%
 
 %%%%%%logo VUT FEKT ustav telekomunikaci
 %% Vychozi obrazovy soubor s logem fakulty v cestine
-\def\dvipdfm@logo@czech{logo/VUT_barevne_PANTONE_CZ.eps}
+\def\dvipdfm@logo@czech{images/logos/VUT_barevne_PANTONE_CZ.eps}
-\def\pdftex@logo@czech{logo/VUT_barevne_PANTONE_CZ.pdf}
+\def\pdftex@logo@czech{images/logos/VUT_barevne_PANTONE_CZ.pdf}
-\def\dvips@logo@czech{logo/VUT_barevne_PANTONE_CZ.eps}
+\def\dvips@logo@czech{images/logos/VUT_barevne_PANTONE_CZ.eps}
 %
 %% Vychozi obrazovy soubor s logem fakulty v anglictine
-\def\dvipdfm@logo@english{logo/BUT_color_PANTONE_EN.eps}
+\def\dvipdfm@logo@english{images/logos/BUT_color_PANTONE_EN.eps}
-\def\pdftex@logo@english{logo/BUT_color_PANTONE_EN.pdf}
+\def\pdftex@logo@english{images/logos/BUT_color_PANTONE_EN.pdf}
-\def\dvips@logo@english{logo/BUT_color_PANTONE_EN.eps}
+\def\dvips@logo@english{images/logos/BUT_color_PANTONE_EN.eps}
 %
 %% Vychozi obrazovy soubor s logem fakulty v slovenstine
-\def\dvipdfm@logo@slovak{logo/VUT_barevne_PANTONE_CZ.eps}
+\def\dvipdfm@logo@slovak{images/logos/VUT_barevne_PANTONE_CZ.eps}
-\def\pdftex@logo@slovak{logo/VUT_barevne_PANTONE_CZ.pdf}
+\def\pdftex@logo@slovak{images/logos/VUT_barevne_PANTONE_CZ.pdf}
-\def\dvips@logo@slovak{logo/VUT_barevne_PANTONE_CZ.eps}
+\def\dvips@logo@slovak{images/logos/VUT_barevne_PANTONE_CZ.eps}
 %
 \edef\logo@fakulta{\csname\akt@driver @logo@\orig@lang\endcsname}
 
 %%%%%%zkracene logo VUT FEKT
 %% Vychozi obrazovy soubor s logem fakulty v cestine
-\def\dvipdfm@zkracenelogo@czech{logo/VUT_zkratka_barevne_PANTONE_CZ.eps}
+\def\dvipdfm@zkracenelogo@czech{images/logos/VUT_zkratka_barevne_PANTONE_CZ.eps}
-\def\pdftex@zkracenelogo@czech{logo/VUT_zkratka_barevne_PANTONE_CZ.pdf}
+\def\pdftex@zkracenelogo@czech{images/logos/VUT_zkratka_barevne_PANTONE_CZ.pdf}
-\def\dvips@zkracenelogo@czech{logo/VUT_zkratka_barevne_PANTONE_CZ.eps}
+\def\dvips@zkracenelogo@czech{images/logos/VUT_zkratka_barevne_PANTONE_CZ.eps}
 %
 %% Vychozi obrazovy soubor s logem fakulty v anglictine
-\def\dvipdfm@zkracenelogo@english{logo/BUT_abbreviation_color_PANTONE_EN.eps}
+\def\dvipdfm@zkracenelogo@english{images/logos/BUT_abbreviation_color_PANTONE_EN.eps}
-\def\pdftex@zkracenelogo@english{logo/BUT_abbreviation_color_PANTONE_EN.pdf}
+\def\pdftex@zkracenelogo@english{images/logos/BUT_abbreviation_color_PANTONE_EN.pdf}
-\def\dvips@zkracenelogo@english{logo/BUT_abbreviation_color_PANTONE_EN.eps}
+\def\dvips@zkracenelogo@english{images/logos/BUT_abbreviation_color_PANTONE_EN.eps}
 %
 %% Vychozi obrazovy soubor s logem fakulty ve slovenstine
-\def\dvipdfm@zkracenelogo@slovak{logo/VUT_zkratka_barevne_PANTONE_CZ.eps}
+\def\dvipdfm@zkracenelogo@slovak{images/logos/VUT_zkratka_barevne_PANTONE_CZ.eps}
-\def\pdftex@zkracenelogo@slovak{logo/VUT_zkratka_barevne_PANTONE_CZ.pdf}
+\def\pdftex@zkracenelogo@slovak{images/logos/VUT_zkratka_barevne_PANTONE_CZ.pdf}
-\def\dvips@zkracenelogo@slovak{logo/VUT_zkratka_barevne_PANTONE_CZ.eps}
+\def\dvips@zkracenelogo@slovak{images/logos/VUT_zkratka_barevne_PANTONE_CZ.eps}
 %
 \edef\zkracenelogo@fakulta{\csname\akt@driver @zkracenelogo@\orig@lang\endcsname}
 

tex/text/1_uvod.tex

@@ -4,4 +4,4 @@
 
 Technologie aditivní výroby (3D tisku) se v~posledních letech stává stále populárnější. Příchodem této technologie vznikla možnost vyrábět výrobky s~komplexnější geometrií než tomu bylo u~metod subtraktivních a~levnějším než u~technologií tvářecích. Tato technologie umožňuje ověřit návrh produktu ještě před tím než jsou vyrobené nástroje pro velkosériovou výrobu. Naopak pro malé série je tato technologie velmi vhodná, protože nevyžaduje výrobu nástrojů a~výrazně zkracuje dobu od návrhu po uvedení na trh.
 
-Technologií aditivní výroby je nespočet. Jsou to to například SLA (Stereolitography), která pomocí UV záření osvětluje a~tím vytvrzuje pryskyřici, SLS (Selective Laser Sintering), která pomocí laseru spéká polymerní práček nebo nejpopulárnější z~nich FFF (Fused Filament Fabrication), která tiskne pomocí vytlačování roztaveného termoplastu z~trysky. Tato technologie výroby je nejvíce rozšířená díky nízkým pořizovacím nákladům a~jednoduché obsluze. Technologie FFF není pouze doménou průmyslu, ale i~domácích uživatelů, kteří si mohou tisknout vlastní výrobky.
+Technologií aditivní výroby je nespočet. Jsou to to například SLA (Stereolitography), která pomocí UV záření osvětluje a~tím vytvrzuje pryskyřici, SLS (Selective Laser Sintering), která pomocí laseru spéká polymerní prášek nebo nejpopulárnější z~nich FFF (Fused Filament Fabrication), která tiskne pomocí vytlačování roztaveného termoplastu z~trysky. Tato technologie výroby je nejvíce rozšířená díky nízkým pořizovacím nákladům a~jednoduché obsluze. Technologie FFF není pouze doménou průmyslu, ale i~domácích uživatelů, kteří si mohou tisknout vlastní výrobky.

tex/text/2_teoreticka_cast.tex

@@ -15,22 +15,22 @@ Limitací 3D tisku může být právě geometrická přesnost a~omezená kvalita
 \begin{figure}[H]
     \centering
     \begin{minipage}[b]{0.3\textwidth}
-      \includegraphics[width=\textwidth]{images/1_teoreticka_cast/fff.png}
+        \includegraphics[width=\textwidth]{images/1_teoreticka_cast/fff.png}
-      \caption[Technologie FFF]{Technologie FFF~\cite{formlabs_watertight_3d_printing}}
+        \caption[Technologie FFF]{Technologie FFF~\cite{formlabs_watertight_3d_printing}}
     \end{minipage}
     \hfill
     \begin{minipage}[b]{0.3\textwidth}
-      \includegraphics[width=\textwidth]{images/1_teoreticka_cast/sla.png}
+        \includegraphics[width=\textwidth]{images/1_teoreticka_cast/sla.png}
-      \caption[Technologie SLA]{Technologie SLA~\cite{formlabs_watertight_3d_printing}}
+        \caption[Technologie SLA]{Technologie SLA~\cite{formlabs_watertight_3d_printing}}
     \end{minipage}
     \hfill
     \begin{minipage}[b]{0.3\textwidth}
-      \includegraphics[width=\textwidth]{images/1_teoreticka_cast/sls.png}
+        \includegraphics[width=\textwidth]{images/1_teoreticka_cast/sls.png}
-      \caption[Technologie SLS]{Technologie SLS~\cite{formlabs_watertight_3d_printing}}
+        \caption[Technologie SLS]{Technologie SLS~\cite{formlabs_watertight_3d_printing}}
     \end{minipage}
-  \end{figure}
+\end{figure}
+
 
-  
 \section{Technologie FFF}
 FFF (Fused Filament Fabrication) je zejména z~důvodu nízké pořizovací ceny stroje i~materiálu jednou z~nejrozšířenějších technologií aditivní výroby. Tato technologie využívá plastové polymery, které mohou obsahovat příměsi jiných materiálů ve formě vláken nebo práškové příměsi. Tento materiál je prodáván ve formě tiskových strun o~průměru 1,75~mm nebo 2,85~mm navinutých na cívku. Tato struna je odvíjena extruderem a~vytlačena rozehřátou tryskou. Tryska způsobí tavení termoplastu a~dojde tak k~vytlačení přesného množství materiálu, které je řízeno průměrem otvoru trysky, rychlostí pohybu tiskové hlavy vůči tiskové podložce a~rychlostí vytlačování materiálu. Tisková hlava nanáší materiál v~definovaných vrstvách na tiskovou podložku. Tato podložka je většinou vyhřívaná, což zabraňuje deformaci tiskového výrobku a~jeho případné oddělení od tiskové plochy.~\cite{mcae_fff}
 
@@ -61,7 +61,7 @@ Podstatnou částí tiskové hlavy je ventilátor, který chladí tiskový mater
 
 \paragraph*{Direct-Drive extruder}
 
-Extrudery typu direct--drive jsou integrovány v~tiskové hlavě a~tedy do něho strunu vtlačuje přímo. Oproti bowden extruderu má pak výhodu vytlačování přesnějšího množství materiálu. To je zapříčiněno velice krátkou vzdáleností extruderu od trysky. Využití tohoto typu extruderu má za důsledek méně stringování a~odkapávání filamentu z~trysky. 
+Extrudery typu direct--drive jsou integrovány v~tiskové hlavě a~tedy do něho strunu vtlačuje přímo. Oproti bowden extruderu má pak výhodu vytlačování přesnějšího množství materiálu. To je zapříčiněno velice krátkou vzdáleností extruderu od trysky. Využití tohoto typu extruderu má za důsledek méně stringování a~odkapávání filamentu z~trysky.
 
 \paragraph*{Reverse-Bowden extruder}
 

tex/text/3_prakticka_cast.tex

@@ -56,7 +56,7 @@ Nastavení sliceru vychází z~nastavení doporučení projektu Voron. Jedná se
     \item Typ výplně: mřížka, \textbf{gyroid}, plástev, trojúhelníky nebo kubický
     \item Počet stěn: \textbf{4}
     \item Plných vrstev: \textbf{5 vrchních}, \textbf{5 spodních}
-  \end{itemize}
+\end{itemize}
 
 Doporučenými materiály pro tisk jsou: \textbf{ASA}, ABS nebo PETG.
 
@@ -95,7 +95,7 @@ Pro další výpočty potřeba převést úhly motorů \(\Phi_{S_M}\) (shoulder)
     \phi_E = \Phi_E \cdot \frac { \pi } { 180 } [\si{\radian}]
 \end{equation}
 
-Poté je potřeba přičíst odsazení souřadného systému nástroje vůči souřadnému systému báze (konkrétně odsazení kloubu ramene vůči počátku tiskové podložky). 
+Poté je potřeba přičíst odsazení souřadného systému nástroje vůči souřadnému systému báze (konkrétně odsazení kloubu ramene vůči počátku tiskové podložky).
 
 \begin{equation}
     x = \sin(\phi_S) \cdot L_1 + \sin(\phi_S + \phi_E) \cdot L_2
@@ -145,7 +145,7 @@ kde \(L_1\) a~\(L_2\) jsou délky ramen.
 \begin{equation}
     \phi_E = \frac { \phi_S } { ECR } + arccos \left( \frac { x^2 + y^2 + L_1^2 + L_2^2 } { 2 \cdot L_1 \cdot L_2 } \right) [\si{\radian}]
 \end{equation}
-    
+
 kde \(ECR\) je Elbow Crosstalk Ratio, \(L_1\) a~\(L_2\) jsou délky ramen.
 
 Následně stačí převést úhel v~radiánech na stupně.