Jdu spát

tex/literatura.bib

@@ -1,16 +1,24 @@
-% This file was created with JabRef 2.10b2.
-% Encoding: UTF8
-
-@Manual{sr02/2009,
+@manual{sr02/2009,
   title        = {Úprava, odevzdávání a zveřejňování vysokoškolských kva\-li\-fi\-kač\-ních prací na VUT v~Brně},
-	OPTkey = {•},
-	OPTauthor = {•},
+  optkey       = {•},
+  optauthor    = {•},
   organization = {VUT v Brně},
   address      = {Brno},
-	OPTedition = {•},
-	OPTmonth = {•},
+  optedition   = {•},
+  optmonth     = {•},
   year         = {2009},
   note         = {Směrnice rektora č.\,2/2009},
   annote       = {[online]},
-	URL = {https://www.vutbr.cz/uredni-deska/vnitrni-predpisy-a-dokumenty/smernice-rektora-f34920/}
+  url          = {https://www.vutbr.cz/uredni-deska/vnitrni-predpisy-a-dokumenty/smernice-rektora-f34920/}
+}
+
+@book{2016Rarv,
+  author    = {Zdeněk Kolíbal},
+  publisher = {Vysoké učení technické v Brně - nakladatelství VUTIUM},
+  isbn      = {978-80-214-4828-5},
+  year      = {2016},
+  title     = {Roboty a robotizované výrobní technologie},
+  edition   = {První vydání.},
+  address   = {Brno},
+  keywords  = {robotika vt; průmyslové roboty a manipulátory sr; roboty; automatizované výrobní systémy; pohybové jednotky; průmyslové roboty; robotické systémy; výrobní technologie; jednoúčelové manipulátory; průmyslové balancéry}
 }

tex/nastaveni.tex

@@ -25,7 +25,6 @@
 %	electronic			
 ]{template/thesis}   % Balíček pro sazbu studentských prací
 
-
 %%% Jméno a příjmení autora ve tvaru
 %  [tituly před jménem]{Křestní}{Příjmení}[tituly za jménem]
 % Pokud osoba nemá titul před/za jménem, smažte celý řetězec '[...]'
@@ -115,7 +114,7 @@
 Překlad abstraktu
 (v~angličtině, pokud je originálním jazykem čeština či slovenština; v~češtině či slovenštině, pokud je originálním jazykem angličtina)
 ]{%
-Abstrakt práce v~originálním jazyce
+Cílem práce je navrhnout kompletní 3D tiskárnu s kinematikou SCARA a implementovat kinematiku pro Klipper firmware.
 }
 
 %%% Klíčová slova

tex/prace.tex

@@ -51,6 +51,10 @@
                       % vhodné pro prezentaci obsahu elektronické přílohy (např. CD)
 
 \usepackage[formats]{listings}	% Balíček pro sazbu zdrojových textů
+
+\usepackage{comment}
+\usepackage{siunitx}
+
 \lstset{              % nastavení
   %	Definice jazyka použitého ve výpisech
   % language=[LaTeX]{TeX},	% LaTeX
@@ -195,7 +199,7 @@
 \include{text/5_zaver}
 
 % Definice stylu seznamu
-\bibliographystyle{template/bibtex-cs}
+\bibliographystyle{template/czechiso}
 
 % Vložení souboru se seznamem citací
 \bibliography{literatura}

tex/text/3_teoreticka_cast.tex

@@ -0,0 +1,68 @@
+\chapter{Kinematika}
+
+
+\section{Souřadný systém}
+
+\section{Kinematická transformace}
+
+\subsection{Přímá transformace}
+
+\subsection{Nepřímá transformace}
+
+\cite{2016Rarv}
+
+\section{Kinematiky používané v aditivní výrobě}
+
+\subsection{Kártézská}
+
+\subsection{Portálová (gantry)}
+Portálová kinematika je v současné době nejrožířenější kinematika a to díky jednoduchosti konstrukce a jednoduchosti kinematické transformace. Tato kinematika vyžaduje nejméně tři krokové motory. Tedy jeden pro každou z os. Nejpopulárnější je však tiskárna Prusa i3 navržena Josefem Průšou. Tento typ tiskáren využívá krokové motory čtyři, tím se eliminuje prověšení ramene osy x. Ačkoliv jsou tyto tiskárny kompaktní, tak při tisku vyžadují v ose y větší prostor pro pohyb podložky.
+
+\subsection{CoreXY}
+
+\subsection{CoreXZ}
+
+\subsection{SCARA}
+
+\subsection{Delta}
+
+\chapter{Implementace kinematiky scara do Klippy}
+
+\section{Inverzní kinematika}
+Pro další výpočty je potřebné znát Elbow Crosstalk Ratio (převodový poměr ozubených řemenic v ose ramene vůči řemenici v ose kloubu).
+
+\begin{equation}
+    ECR = \frac { n_S } { n_E }
+\end{equation}
+
+Nejprve je třeba kompenzovat offset polohy TCP v osách x a y.
+
+Dalším krokem je výpočet vzdálenosti od počátku.
+
+\begin{equation}
+    hypot = \sqrt{x^2 y^2}
+\end{equation}
+
+Dále se vypočítají úhly ramen \(\phi_S\) (shoulder) a \(\phi_E\) (elbow).
+
+\begin{equation}
+    \phi_S = arctan2 \left( x, y \right) - arccos \left( \frac { x^2 + y^2 + L_1^2 - L_2^2 } { 2 \cdot L_1 \cdot hypot } \right) [\si{\radian}]
+\end{equation}
+
+kde \(L_1\) a \(L_2\) jsou délky ramen.
+
+\begin{equation}
+    \phi_E = \frac { \phi_S } { ECR } + arccos \left( \frac { x^2 + y^2 + L_1^2 + L_2^2 } { 2 \cdot L_1 \cdot L_2 } \right) [\si{\radian}]
+\end{equation}
+    
+kde \(ECR\) je Elbow Crosstalk Ratio, \(L_1\) a \(L_2\) jsou délky ramen.
+
+Následně stačí převést úhel v radiánech na stupně.
+
+\begin{equation}
+    \Phi_S = \phi_S \cdot \frac { 180 } { \pi } [\si{\degree}]
+\end{equation}
+
+\begin{equation}
+    \Phi_E = \phi_E \cdot \frac { 180 } { \pi } [\si{\degree}]
+\end{equation}

tex/text/7_zkratky.tex

@@ -9,8 +9,8 @@
 		[KolikMista]
 		{pouze ukázka vyhrazeného místa}
 
-	\acro{DSP}		% název/zkratka
-		{číslicové zpracování signálů -- Digital Signal Processing}
+	\acro{TCP}		% název/zkratka
+		{poloho koncového bodu -- Tool Center Point}
 											% rozvinutí zkratky
 	%%% bsymfvz
 	\acro{symfvz}						% název