vofy/fekt-scara
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/vofy/fekt-scara.git synced 2025-04-27 00:31:00 +02:00
Code Issues Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

Jdu spinkat

Browse source
This commit is contained in:
Tomáš Batelka 2024-12-19 00:33:11 +01:00
parent d6148fb172
commit ed92930a4f
7 changed files with 13 additions and 6 deletions
Show stats Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

BIN
cad/Frame_Assembly.FCStd
View file

Binary file not shown.

BIN
cad/Profile-20x40-300.FCStd
View file

Binary file not shown.

BIN
geogebra/arccos.ggb Normal file
View file

Binary file not shown.

BIN
geogebra/arctan2.ggb Normal file
View file

Binary file not shown.

BIN
geogebra/arctan2.svg Normal file
View file

Binary file not shown.

BIN
tex/out/prace.pdf
View file

Binary file not shown.

19
tex/text/3_teoreticka_cast.tex
View file

@ -13,28 +13,35 @@
\section{Kinematiky používané v aditivní výrobě}
FFF 3D tiskárny využívají především paralelní kinematiku
\subsection{Kártézská}
Tiskárny s kartézskou kinematikou jsou nejrozšířenější a zároveň nejjednodušším typem kinematiky FFF tiskáren. Kinematika vyžaduje tři krokové motory, jednen pro každou z os. https://people.ciirc.cvut.cz/hlavac/TeachPresEn/51Robotics/11KinematicsRobot.pdf
\subsection{Portálová (gantry)}
Portálová kinematika je v současné době nejrožířenější kinematika a to díky jednoduchosti konstrukce a jednoduchosti kinematické transformace. Tato kinematika vyžaduje nejméně tři krokové motory. Tedy jeden pro každou z os. Nejpopulárnější je však tiskárna Prusa i3 navržena Josefem Průšou. Tento typ tiskáren využívá krokové motory čtyři, tím se eliminuje prověšení ramene osy x. Ačkoliv jsou tyto tiskárny kompaktní, tak při tisku vyžadují v ose y větší prostor pro pohyb podložky.
\subsubsection{Portálová (gantry)}
Portálová kinematika je v současné době nejrožířenější kinematika a to díky jednoduchosti konstrukce a jednoduchosti kinematické transformace. Tato kinematika vyžaduje nejméně čtyři krokové motory. Tedy jeden pro každou z os. Nejpopulárnější je však tiskárna Prusa i3 navržena Josefem Průšou. Tento typ tiskáren využívá krokové motory čtyři, tím se eliminuje prověšení ramene osy x. Ačkoliv jsou tyto tiskárny kompaktní, tak při tisku vyžadují v ose y větší prostor pro pohyb podložky.
\subsection{CoreXY}
\subsubsection{CoreXY}
\subsection{CoreXZ}
\subsubsection{CoreXZ}
\subsection{SCARA}
\subsection{Delta}
\chapter{Implementace kinematiky scara do Klippy}
\subsection{Polární}
\section{Inverzní kinematika}
\chapter{Implementace kinematiky scara do Klippy}
Pro další výpočty je potřebné znát Elbow Crosstalk Ratio (převodový poměr ozubených řemenic v ose ramene vůči řemenici v ose kloubu).
\begin{equation}
ECR = \frac { n_S } { n_E }
\end{equation}
\section{Přímá kinematika}
\section{Inverzní kinematika}
Nejprve je třeba kompenzovat offset polohy TCP v osách x a y.
Dalším krokem je výpočet vzdálenosti od počátku.