Backup

.vscode/settings.json

@@ -12,11 +12,14 @@
     "cSpell.words": [
         "affordances",
         "bowden",
+        "Butadien",
         "Creality",
         "drivery",
         "drybox",
+        "dvěmi",
         "extruderem",
         "extruderu",
+        "extruderů",
         "Extrudery",
         "filamentu",
         "filamentů",
@@ -24,6 +27,7 @@
         "heatsink",
         "hotend",
         "hotendu",
+        "Izometrický",
         "Klipper",
         "Klipperu",
         "Klippy",
@@ -31,7 +35,9 @@
         "MCPCB",
         "mikorokontrolérem",
         "Mikrokontroler",
+        "mikrokontrolér",
         "mikrokontrolerem",
+        "mikrokontroléru",
         "PETG",
         "pluginů",
         "polyetherimid",
@@ -43,6 +49,7 @@
         "sliceru",
         "Stereolithography",
         "stringování",
+        "Styren",
         "texturované",
         "Voron",
         "vytláčení"

tex/images/2_prakticka_cast/schema/.$schema_zapojeni.drawio.bkp

@@ -1,6 +1,6 @@
 <mxfile host="Electron" agent="Mozilla/5.0 (X11; Linux x86_64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) draw.io/26.1.1 Chrome/132.0.6834.210 Electron/34.3.3 Safari/537.36" scale="1" border="0" version="26.1.1">
   <diagram name="Page-1" id="lTBqpnwoDVfWdcIpzMX9">
-    <mxGraphModel dx="4097" dy="2397" grid="1" gridSize="10" guides="1" tooltips="1" connect="1" arrows="1" fold="1" page="1" pageScale="1" pageWidth="850" pageHeight="1100" math="0" shadow="0">
+    <mxGraphModel dx="3585" dy="2098" grid="1" gridSize="10" guides="1" tooltips="1" connect="1" arrows="1" fold="1" page="1" pageScale="1" pageWidth="850" pageHeight="1100" math="0" shadow="0">
       <root>
         <mxCell id="0" />
         <mxCell id="1" parent="0" />

tex/images/2_prakticka_cast/schema/schema_zapojeni.drawio

@@ -134,26 +134,6 @@
         <mxCell id="MndAStnRYzgPG5xAc50S-16" value="&lt;font style=&quot;font-size: 40px;&quot;&gt;Ventilátor hot-endu&lt;/font&gt;" style="text;html=1;align=center;verticalAlign=middle;resizable=0;points=[];autosize=1;strokeColor=none;fillColor=none;fontStyle=1" parent="1" vertex="1">
           <mxGeometry x="519.47" y="128.93" width="360" height="60" as="geometry" />
         </mxCell>
-        <mxCell id="MndAStnRYzgPG5xAc50S-19" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;fillColor=#e51400;strokeColor=#FF0000;entryX=0.119;entryY=0.256;entryDx=0;entryDy=0;entryPerimeter=0;exitX=0.832;exitY=0.355;exitDx=0;exitDy=0;exitPerimeter=0;" parent="1" target="MndAStnRYzgPG5xAc50S-1" edge="1">
-          <mxGeometry width="50" height="50" relative="1" as="geometry">
-            <mxPoint x="489.98975999999925" y="189.07015000000018" as="sourcePoint" />
-            <mxPoint x="1149.47" y="915.93" as="targetPoint" />
-            <Array as="points">
-              <mxPoint x="909.47" y="188.93" />
-              <mxPoint x="909.47" y="918.93" />
-            </Array>
-          </mxGeometry>
-        </mxCell>
-        <mxCell id="MndAStnRYzgPG5xAc50S-20" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;entryX=0.119;entryY=0.288;entryDx=0;entryDy=0;entryPerimeter=0;exitX=0.832;exitY=0.372;exitDx=0;exitDy=0;exitPerimeter=0;" parent="1" target="MndAStnRYzgPG5xAc50S-1" edge="1">
-          <mxGeometry width="50" height="50" relative="1" as="geometry">
-            <mxPoint x="489.98975999999925" y="199.08196000000015" as="sourcePoint" />
-            <mxPoint x="1149.47" y="935.93" as="targetPoint" />
-            <Array as="points">
-              <mxPoint x="899.47" y="198.93" />
-              <mxPoint x="899.47" y="938.93" />
-            </Array>
-          </mxGeometry>
-        </mxCell>
         <mxCell id="MndAStnRYzgPG5xAc50S-21" value="&lt;font style=&quot;font-size: 40px;&quot;&gt;Ventilátory výtisku&lt;/font&gt;" style="text;html=1;align=center;verticalAlign=middle;resizable=0;points=[];autosize=1;strokeColor=none;fillColor=none;fontStyle=1" parent="1" vertex="1">
           <mxGeometry x="524.47" y="244.47" width="340" height="60" as="geometry" />
         </mxCell>
@@ -414,10 +394,10 @@
         <mxCell id="lh3wVu7DQNEwpaP-PtKl-50" value="&lt;span style=&quot;font-size: 40px;&quot;&gt;12 V&lt;/span&gt;" style="text;html=1;align=center;verticalAlign=middle;resizable=0;points=[];autosize=1;strokeColor=none;fillColor=none;rotation=0;fontStyle=1" parent="1" vertex="1">
           <mxGeometry x="814.47" y="1208.93" width="110" height="60" as="geometry" />
         </mxCell>
-        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-2" value="&lt;div style=&quot;text-align: right;&quot;&gt;&lt;i&gt;&lt;font style=&quot;font-size: 20px;&quot;&gt;&lt;span style=&quot;background-color: transparent; color: light-dark(rgb(0, 0, 0), rgb(255, 255, 255));&quot;&gt;Rezervováno&amp;nbsp;&lt;/span&gt;&lt;span style=&quot;background-color: transparent; color: light-dark(rgb(0, 0, 0), rgb(255, 255, 255));&quot;&gt;pro&lt;/span&gt;&lt;/font&gt;&lt;/i&gt;&lt;/div&gt;&lt;div&gt;&lt;i style=&quot;&quot;&gt;&lt;font style=&quot;font-size: 20px;&quot;&gt;vyhřívanou podložku&lt;/font&gt;&lt;/i&gt;&lt;/div&gt;" style="text;html=1;align=center;verticalAlign=middle;resizable=0;points=[];autosize=1;strokeColor=none;fillColor=none;rotation=0;fontStyle=1" vertex="1" parent="1">
-          <mxGeometry x="791.8" y="1088.93" width="210" height="60" as="geometry" />
+        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-2" value="&lt;div style=&quot;text-align: right;&quot;&gt;&lt;i&gt;&lt;font style=&quot;font-size: 20px;&quot;&gt;&lt;span style=&quot;background-color: transparent; color: light-dark(rgb(0, 0, 0), rgb(255, 255, 255));&quot;&gt;Rezervováno&amp;nbsp;&lt;/span&gt;&lt;span style=&quot;background-color: transparent; color: light-dark(rgb(0, 0, 0), rgb(255, 255, 255));&quot;&gt;pro&lt;/span&gt;&lt;/font&gt;&lt;/i&gt;&lt;/div&gt;&lt;div&gt;&lt;i style=&quot;&quot;&gt;&lt;font style=&quot;font-size: 20px;&quot;&gt;vyhřívanou podložku&lt;/font&gt;&lt;/i&gt;&lt;/div&gt;" style="text;html=1;align=center;verticalAlign=middle;resizable=0;points=[];autosize=1;strokeColor=none;fillColor=none;rotation=0;fontStyle=1" parent="1" vertex="1">
+          <mxGeometry x="801.8" y="1088.93" width="210" height="60" as="geometry" />
         </mxCell>
-        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-3" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" vertex="1" parent="1">
+        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-3" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" parent="1" vertex="1">
           <mxGeometry x="1599.47" y="1248.93" width="40.53" height="30" as="geometry" />
         </mxCell>
         <mxCell id="MndAStnRYzgPG5xAc50S-25" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;strokeColor=#FFBB00;exitX=0.831;exitY=0.983;exitDx=0;exitDy=0;exitPerimeter=0;" parent="1" edge="1">
@@ -442,25 +422,25 @@
             </Array>
           </mxGeometry>
         </mxCell>
-        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-4" value="&lt;div style=&quot;&quot;&gt;&lt;i&gt;&lt;font style=&quot;font-size: 20px;&quot;&gt;&lt;span style=&quot;background-color: transparent; color: light-dark(rgb(0, 0, 0), rgb(255, 255, 255));&quot;&gt;Rezervováno&amp;nbsp;&lt;/span&gt;&lt;span style=&quot;background-color: transparent; color: light-dark(rgb(0, 0, 0), rgb(255, 255, 255));&quot;&gt;pro&lt;/span&gt;&lt;/font&gt;&lt;/i&gt;&lt;/div&gt;&lt;div&gt;&lt;i style=&quot;&quot;&gt;&lt;font style=&quot;font-size: 20px;&quot;&gt;vyhřívanou podložku&lt;/font&gt;&lt;/i&gt;&lt;/div&gt;" style="text;html=1;align=left;verticalAlign=middle;resizable=0;points=[];autosize=1;strokeColor=none;fillColor=none;rotation=0;fontStyle=1" vertex="1" parent="1">
+        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-4" value="&lt;div style=&quot;&quot;&gt;&lt;i&gt;&lt;font style=&quot;font-size: 20px;&quot;&gt;&lt;span style=&quot;background-color: transparent; color: light-dark(rgb(0, 0, 0), rgb(255, 255, 255));&quot;&gt;Rezervováno&amp;nbsp;&lt;/span&gt;&lt;span style=&quot;background-color: transparent; color: light-dark(rgb(0, 0, 0), rgb(255, 255, 255));&quot;&gt;pro&lt;/span&gt;&lt;/font&gt;&lt;/i&gt;&lt;/div&gt;&lt;div&gt;&lt;i style=&quot;&quot;&gt;&lt;font style=&quot;font-size: 20px;&quot;&gt;vyhřívanou podložku&lt;/font&gt;&lt;/i&gt;&lt;/div&gt;" style="text;html=1;align=left;verticalAlign=middle;resizable=0;points=[];autosize=1;strokeColor=none;fillColor=none;rotation=0;fontStyle=1" parent="1" vertex="1">
           <mxGeometry x="1639.47" y="1278.93" width="210" height="60" as="geometry" />
         </mxCell>
-        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-6" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" vertex="1" parent="1">
+        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-6" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" parent="1" vertex="1">
           <mxGeometry x="1650" y="1248.93" width="50" height="30" as="geometry" />
         </mxCell>
-        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-7" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;strokeColor=#FFBB00;exitX=0.182;exitY=0.026;exitDx=0;exitDy=0;exitPerimeter=0;" edge="1" parent="1">
+        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-7" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;strokeColor=#FFBB00;exitX=0.182;exitY=0.026;exitDx=0;exitDy=0;exitPerimeter=0;" parent="1" edge="1">
           <mxGeometry width="50" height="50" relative="1" as="geometry">
             <mxPoint x="1684.0400000000002" y="1280.49" as="sourcePoint" />
             <mxPoint x="1684" y="1248.93" as="targetPoint" />
           </mxGeometry>
         </mxCell>
-        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-8" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;strokeColor=#FFBB00;exitX=0.111;exitY=0.027;exitDx=0;exitDy=0;exitPerimeter=0;" edge="1" parent="1">
+        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-8" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;strokeColor=#FFBB00;exitX=0.111;exitY=0.027;exitDx=0;exitDy=0;exitPerimeter=0;" parent="1" edge="1">
           <mxGeometry width="50" height="50" relative="1" as="geometry">
             <mxPoint x="1664.8900000000003" y="1280.55" as="sourcePoint" />
             <mxPoint x="1664.8600000000001" y="1248.93" as="targetPoint" />
           </mxGeometry>
         </mxCell>
-        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-10" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" vertex="1" parent="1">
+        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-10" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" parent="1" vertex="1">
           <mxGeometry x="1660" y="758.93" width="40" height="30" as="geometry" />
         </mxCell>
         <mxCell id="lh3wVu7DQNEwpaP-PtKl-35" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;fillColor=#e51400;strokeColor=#FF0000;exitX=0.89;exitY=0.032;exitDx=0;exitDy=0;exitPerimeter=0;entryX=0.347;entryY=0.87;entryDx=0;entryDy=0;entryPerimeter=0;" parent="1" source="MndAStnRYzgPG5xAc50S-1" target="lh3wVu7DQNEwpaP-PtKl-33" edge="1">
@@ -475,7 +455,7 @@
             </Array>
           </mxGeometry>
         </mxCell>
-        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-9" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;exitX=0.921;exitY=0.034;exitDx=0;exitDy=0;exitPerimeter=0;entryX=0.306;entryY=0.87;entryDx=0;entryDy=0;entryPerimeter=0;" edge="1" parent="1" source="MndAStnRYzgPG5xAc50S-1" target="lh3wVu7DQNEwpaP-PtKl-33">
+        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-9" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;exitX=0.921;exitY=0.034;exitDx=0;exitDy=0;exitPerimeter=0;entryX=0.306;entryY=0.87;entryDx=0;entryDy=0;entryPerimeter=0;" parent="1" source="MndAStnRYzgPG5xAc50S-1" target="lh3wVu7DQNEwpaP-PtKl-33" edge="1">
           <mxGeometry width="50" height="50" relative="1" as="geometry">
             <mxPoint x="1760" y="1329" as="sourcePoint" />
             <mxPoint x="1310" y="1720" as="targetPoint" />
@@ -487,16 +467,16 @@
             </Array>
           </mxGeometry>
         </mxCell>
-        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-11" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" vertex="1" parent="1">
+        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-11" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" parent="1" vertex="1">
           <mxGeometry x="1510" y="758.93" width="50" height="30" as="geometry" />
         </mxCell>
-        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-13" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" vertex="1" parent="1">
+        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-13" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" parent="1" vertex="1">
           <mxGeometry x="1350" y="758.93" width="51.16" height="30" as="geometry" />
         </mxCell>
-        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-14" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" vertex="1" parent="1">
+        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-14" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" parent="1" vertex="1">
           <mxGeometry x="1270" y="758.93" width="50" height="30" as="geometry" />
         </mxCell>
-        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-15" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" vertex="1" parent="1">
+        <mxCell id="-qo1FyQgEaY98-okM3jG-15" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" parent="1" vertex="1">
           <mxGeometry x="1189.33" y="758.93" width="51.16" height="30" as="geometry" />
         </mxCell>
         <mxCell id="MndAStnRYzgPG5xAc50S-37" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;exitX=0.668;exitY=0.032;exitDx=0;exitDy=0;exitPerimeter=0;strokeWidth=5;entryX=0.421;entryY=0.889;entryDx=0;entryDy=0;entryPerimeter=0;" parent="1" source="MndAStnRYzgPG5xAc50S-1" target="MndAStnRYzgPG5xAc50S-76" edge="1">
@@ -651,6 +631,43 @@
             </Array>
           </mxGeometry>
         </mxCell>
+        <mxCell id="wUZIQw677fxVI1Qo5nxU-1" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;fillColor=#e51400;strokeColor=#FF0000;entryX=0.059;entryY=0.448;entryDx=0;entryDy=0;entryPerimeter=0;" edge="1" parent="1">
+          <mxGeometry width="50" height="50" relative="1" as="geometry">
+            <mxPoint x="1020" y="1110" as="sourcePoint" />
+            <mxPoint x="1104.27" y="1109.17" as="targetPoint" />
+            <Array as="points" />
+          </mxGeometry>
+        </mxCell>
+        <mxCell id="wUZIQw677fxVI1Qo5nxU-2" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;entryX=0.059;entryY=0.48;entryDx=0;entryDy=0;entryPerimeter=0;" edge="1" parent="1">
+          <mxGeometry width="50" height="50" relative="1" as="geometry">
+            <mxPoint x="1020" y="1130" as="sourcePoint" />
+            <mxPoint x="1104.27" y="1129.17" as="targetPoint" />
+            <Array as="points" />
+          </mxGeometry>
+        </mxCell>
+        <mxCell id="wUZIQw677fxVI1Qo5nxU-3" value="" style="rounded=0;whiteSpace=wrap;html=1;opacity=50;strokeColor=none;" vertex="1" parent="1">
+          <mxGeometry x="1070" y="908.93" width="90" height="41.07" as="geometry" />
+        </mxCell>
+        <mxCell id="MndAStnRYzgPG5xAc50S-19" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;fillColor=#e51400;strokeColor=#FF0000;entryX=0.119;entryY=0.256;entryDx=0;entryDy=0;entryPerimeter=0;exitX=0.832;exitY=0.355;exitDx=0;exitDy=0;exitPerimeter=0;" parent="1" target="MndAStnRYzgPG5xAc50S-1" edge="1">
+          <mxGeometry width="50" height="50" relative="1" as="geometry">
+            <mxPoint x="489.98975999999925" y="189.07015000000018" as="sourcePoint" />
+            <mxPoint x="1149.47" y="915.93" as="targetPoint" />
+            <Array as="points">
+              <mxPoint x="909.47" y="188.93" />
+              <mxPoint x="909.47" y="918.93" />
+            </Array>
+          </mxGeometry>
+        </mxCell>
+        <mxCell id="MndAStnRYzgPG5xAc50S-20" value="" style="endArrow=none;html=1;rounded=0;strokeWidth=5;entryX=0.119;entryY=0.288;entryDx=0;entryDy=0;entryPerimeter=0;exitX=0.832;exitY=0.372;exitDx=0;exitDy=0;exitPerimeter=0;" parent="1" target="MndAStnRYzgPG5xAc50S-1" edge="1">
+          <mxGeometry width="50" height="50" relative="1" as="geometry">
+            <mxPoint x="489.98975999999925" y="199.08196000000015" as="sourcePoint" />
+            <mxPoint x="1149.47" y="935.93" as="targetPoint" />
+            <Array as="points">
+              <mxPoint x="899.47" y="198.93" />
+              <mxPoint x="899.47" y="938.93" />
+            </Array>
+          </mxGeometry>
+        </mxCell>
       </root>
     </mxGraphModel>
   </diagram>

tex/text/1_uvod.tex

@@ -4,4 +4,6 @@
 
 Technologie aditivní výroby (3D tisku) se v~posledních letech stává stále populárnější. Příchodem této technologie vznikla možnost vyrábět výrobky s~komplexnější geometrií než tomu bylo u~metod subtraktivních a~levnějším než u~technologií tvářecích. Tato technologie umožňuje ověřit návrh produktu ještě před tím než jsou vyrobené nástroje pro velkosériovou výrobu. Naopak pro malé série je tato technologie velmi vhodná, protože nevyžaduje výrobu nástrojů a~výrazně zkracuje dobu od návrhu po uvedení na trh.
 
-Technologií aditivní výroby je nespočet. Jsou to to například SLA (Stereolitography), která pomocí UV záření osvětluje a~tím vytvrzuje pryskyřici, SLS (Selective Laser Sintering), která pomocí laseru spéká polymerní prášek nebo nejpopulárnější z~nich FFF (Fused Filament Fabrication), která tiskne pomocí vytlačování roztaveného termoplastu z~trysky. Tato technologie výroby je nejvíce rozšířená díky nízkým pořizovacím nákladům a~jednoduché obsluze. Technologie FFF není pouze doménou průmyslu, ale i~domácích uživatelů, kteří si mohou tisknout vlastní výrobky.
+Technologií aditivní výroby je nespočet. Jsou to to například SLA (Stereolitography), která pomocí UV záření osvětluje a~tím vytvrzuje pryskyřici, SLS (Selective Laser Sintering), která pomocí laseru spéká polymerní prášek nebo nejpopulárnější z~nich FFF (Fused Filament Fabrication), která tiskne pomocí vytlačování roztaveného termoplastu z~trysky. Tato technologie výroby je nejvíce rozšířená díky nízkým pořizovacím nákladům a~jednoduché obsluze. Technologie FFF není pouze doménou průmyslu, ale i~domácích uživatelů, kteří si mohou tisknout vlastní výrobky.
+
+V oblasti 3D tisku se však běžně používají různé typy rektilineární kinematiky a 3D tiskárny s kinematikou SCARA jsou spíše raritou. Autor v rámci této práce vysvětlí základní principy 3D tisku, provede porovnání různých kinematik. Navrhne kompletní řešení konstrukce a implementuje kinematiku SCARA do jednoho z nejpoužívaňějších firmwarů 3D tiskáren -- klipperu. Zařízení nakonfiguruje a uvede do provozu.

tex/text/3_prakticka_cast.tex

@@ -1,125 +1,176 @@
 \chapter{Praktická část}
 
 \section{Části 3D tiskárny}
-Pro modelování dílů jsem se rozhodl použít CAD software FreeCAD. Pro tento CAD jsem se rozhodl proto, že je open source a~tedy dostupný pro každého, kdo jej chce používat. Software FreeCAD byl nedávno vydán ve verzi 1.0, což ve světě open-source mj. znamená připravenost pro použití v~praxi.
 
-FreeCAD je univerzální parametrický modelovací systém vydaný pod licencí LGPL, tudíž jej lze libovolně šířit a~modifikovat. FreeCAD je také multiplatformní, tudíž jej lze používat v~operačních systémech Windows, Linux i~MacOS. FreeCAD je napsán v~jazyce C++ a~pro manipulaci s~geometrií využívá knihovny OpenCASCADE. FreeCAD lze jej rozšiřovat pomocí zásuvných modulů (pluginů). FreeCAD též umožňuje psaní vlastních skriptů v~jazyce Python a~nahrávání vlastních maker.~\cite{FreeCAD_wiki}
+Pro modelování dílů byl použit CAD software FreeCAD. Tento CAD software byl zvolen proto, že je open source a~tedy dostupný pro každého, kdo jej chce používat. Software FreeCAD byl nedávno vydán ve verzi 1.0, což ve světě open-source mj. znamená připravenost pro použití v~praxi.
 
-Můj návrh tiskárny vychází z~projektu x-scara~\cite{x-scara}. Ve svém návrhu jsem použil shodné rozměry hliníkových profilů, trapézových a~vodících tyčí. Vzhledem k~tomuto faktu se můj návrh projektu x-scara velmi podobá, ačkoliv můj návrh nevyužívá žádný díl z~tohoto projektu.
+FreeCAD je univerzální parametrický modelovací systém vydaný pod licencí LGPL, tudíž jej lze libovolně šířit a~modifikovat. FreeCAD je také multiplatformní, tudíž jej lze používat v~operačních systémech Windows, Linux i~MacOS. FreeCAD je napsán v~jazyce C++ a~pro manipulaci s~geometrií využívá knihovny OpenCASCADE. FreeCAD lze rozšiřovat pomocí zásuvných modulů (pluginů). FreeCAD též umožňuje psaní vlastních skriptů v~jazyce Python a~nahrávání vlastních maker.~\cite{FreeCAD_wiki}
 
-Model je rozdělen do sedmi. První je základna, druhou je rameno, třetí je tisková hlava, čtvrtou extruder (VORON M4), pátou displej a šestou držák cívky filamentu.
+Můj návrh tiskárny vychází z~projektu x-scara~\cite{x-scara}. Ve svém návrhu byly použity shodné rozměry hliníkových profilů, trapézových a~vodících tyčí. Vzhledem k~tomuto faktu se můj návrh projektu x-scara velmi podobá, ačkoliv můj návrh nevyužívá žádný díl z~tohoto projektu.
 
-Soubory ve formátu FCStd (zdrojové soubory modelů) jsou organizovány podle části, do které spadají. Pro generování souborů ve formátu STEP vhodného pro slicer slouží python skript, který využívá FreeCAD API. Tento skript postupně otevře, přepočítá a~exportuje všechny díly. Skript exportuje pouze ty objekty, které jsou obsažené v~kontejneru Std Part. Jako název souboru se volí název dílu, který obsahuje i~počet výtisků konkrétního dílu. K~výrobě tištěných dílů pak postačí adresář 3mf a~soubory, které obsahuje.
+Model je rozdělen do sedmi. První je základna, druhou je rameno, třetí je tisková hlava, čtvrtou extruder (VORON M4), pátou displej a~šestou držák cívky filamentu.
 
-\subsection{Základna}
-Základna je složena ze hliníkových profilů 20x20mm a~20x40mm. Na základnu je upevněno rameno, které se díky lineárně valivým ložiskům pohybuje po třech vodících tyčích o~průměru 8mm. v~horní části základny je upevněn krokový motor, který pomocí trapézové tyče o~průměru 8mm pohybuje ramenem v~ose Z. Druhá strana trapézové tyče je uložena v~ložisku ve spodní části základny.
-
-Pro spojení hliníkových profilů jsem zvolil metodu "Blind Joint", která umožňuje pevné spojení dvou hliníkových profilů. Tuto techniku jsem zvolil i~z důvodů snadnější montáže akrylové desky a~možnosti zapuštění elektroniky do rámu tiskárny.
+Soubory ve formátu FCStd (zdrojové soubory modelů) jsou organizovány podle části, do které spadají. Pro generování souborů ve formátu STEP vhodného pro slicer slouží python skript, který využívá FreeCAD API. Tento skript postupně otevře, přepočítá a~exportuje všechny díly. Skript exportuje pouze ty objekty, které jsou obsažené v~kontejneru Std Part. Jako název souboru se volí název dílu, který obsahuje i~počet výtisků konkrétního dílu. K~výrobě tištěných dílů pak postačí adresář step a~soubory, které obsahuje.
 
 \begin{figure}[H]
 \centering
-\includegraphics[width=0.9\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Base_Isometric.png}
-\caption[Náhled konstrukce základny]{Náhled konstrukce základny (v zadní části základny je umístěna skříň s~elektronikou)~\cite{freecad}}
+\subfigure[Z přední strany]{\label{fig:overview-rear-front}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Master_Assembly_Isometric_Front.png}}
+\subfigure[Ze zadní strany]{\label{fig:overview-rear-rear}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Master_Assembly_Isometric_Rear.png}}
+\caption[Izometrický pohled na konstrukci tiskárny]{Izometrický pohled na konstrukci tiskárny~\cite{freecad}}
+\label{fig:overview}
+\end{figure}
+
+\subsection{Základna}
+Základna je složena ze hliníkových profilů 20x20mm a~20x40mm. Na základnu je upevněno rameno, které se díky lineárně valivým ložiskům pohybuje po třech vodících tyčích o~průměru 8mm. V~horní části základny je upevněn krokový motor, který pomocí trapézové tyče o~průměru 8mm pohybuje ramenem v~ose Z. Druhá strana trapézové tyče je uložena v~ložisku ve spodní části základny.
+
+Pro spojení hliníkových profilů byla vybrána metodu "Blind Joint", která umožňuje pevné spojení dvou hliníkových profilů. Tato technika byla zvolena i~z důvodů snadnější montáže akrylové desky a~možnosti zapuštění elektroniky do rámu tiskárny.
+
+\begin{figure}[H]
+\centering
+\subfigure[Z přední strany]{\label{fig:base-front}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Base_Isometric_Front.png}}
+\subfigure[Ze zadní strany]{\label{fig:base-rear}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Base_Isometric_Rear.png}}
+\caption[Izometrický pohled na základnu]{Izometrický pohled na základnu~\cite{freecad}}
 \label{fig:base}
 \end{figure}
 
-\subsubsection{Skříň s~elektronikou}
-
-V zadní části základny je umístěna skříň s~elektronickými komponentami tiskárny. Ta je od prostoru tiskárny oddělena akrylovou deskou, která je upevněna přítlakem DIN lišt. Pro upevnění elektronických komponent slouží tři DIN lišty upevněné z~vnitřní části bočních hliníkových profilů. Elektronika je od okolí oddělena plastovými díly, které společně tvoří skříň, chránící před nechtěným dotykem. Uvnitř skříně najdeme upevněný zdroj, řídící desku, jednodeskový počítač Raspberry Pi a~sadu řadových svorek.
+V zadní části základny je umístěna skříň s~elektronickými komponentami tiskárny. Ta je od prostoru tiskárny oddělena akrylovou deskou, která je upevněna přítlakem DIN lišt. Pro upevnění elektronických komponent slouží tři DIN lišty \footnote{DIN lišta je standardizovaný ocelový profil, který slouží k upevnění modulárních přístrojů v~elektrických rozvaděčích} upevněné z~vnitřní části bočních hliníkových profilů. Elektronika je od okolí oddělena plastovými díly, které společně tvoří skříň, chránící před nechtěným dotykem. Uvnitř skříně najdeme upevněný zdroj, řídící desku, jednodeskový počítač Raspberry Pi a~sadu řadových svorek.
 
 \begin{figure}[H]
 \centering
-\subfigure[S krycím panelem]{\label{fig:base-rear-a}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Base_Rear.png}}
-\subfigure[Bez krycího panelu]{\label{fig:base-rear-b}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Base_Rear_without_Cover.png}}
-\caption[Náhled konstrukce skříně s~elektronikou]{Náhled konstrukce skříně s~elektronikou (pohled ze zadu)~\cite{freecad}}
-\label{fig:base-rear}
+\subfigure[Z levé strany]{\label{fig:base-electronics-right}\includegraphics[width=0.34\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Base_Assembly_Left.png}}
+\subfigure[Ze zadní strany]{\label{fig:base-electronics-without-cover}\includegraphics[width=0.285\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Base_Electronics_Without_Cover.png}}
+\subfigure[Z pravé strany]{\label{fig:base-electronics-left}\includegraphics[width=0.34\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Base_Assembly_Right.png}}
+\caption[Pohled na skříň s~elektronikou]{Pohled na skříň s~elektronikou~\cite{freecad}}
+\label{fig:base-electronics}
 \end{figure}
 
 % cSpell:ignore PITFT, SHCS, IEC, C14
-Po obvodu skříně jsou upevněny další části tiskárny. Jednou z~nich je dotykový displej BTT PITFT43, který je ke konstrukci skříně upevněn na pohyblivém pantu. Tento pant je realizován pomocí dílu upevněného ke skříni, zadní části krytu displeje, vložky pro jeho dotažení a~šroubu SHCS M3x55. Tento pant je upevněn pomocí tří šroubů k panelu. V panelu se nachází otvor pro DSI kabel. V~přední části se také nachází kolébkový přepínač pro spínání napájení celé tiskárny. Vedle něho se nachází slot pro USB konektor pro připojení akcelerometru. Nad spínačem a~USB slotem se nachází jeden z~ventilátorů jehož účelem je nasát chladný vzduch do skříně. Na opačné straně v~horní části je též upevněn ventilátor, který naopak odsává teplý vzduch. Na opačné straně displeji je též upevněn keystone s~RJ-45 konektorem pro připojení tiskárny do počítačové sítě. Vedle něho se ještě nachází napájecí konektor IEC 60320 C14 s~pojistkou.
-
-\begin{figure}[H]
-\centering
-\subfigure[Z levé strany]{\label{fig:base-sides-a}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Base_Left.png}}
-\subfigure[Z pravé strany]{\label{fig:base-sides-b}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Base_Right.png}}
-\caption[Náhled konstrukce skříně s~elektronikou (ze stran)]{Náhled konstrukce skříně s~elektronikou (ze stran)~\cite{freecad}}
-\label{fig:base-sides}
-\end{figure}
+Po obvodu skříně jsou upevněny další části tiskárny. Jednou z~nich je dotykový displej BTT PITFT43, který je ke konstrukci skříně upevněn na pohyblivém pantu. Tento pant je realizován pomocí dílu upevněného ke skříni, zadní části krytu displeje, vložky pro jeho dotažení a~šroubu SHCS M3x55. Tento pant je upevněn pomocí tří šroubů k panelu v~~panelu se nachází otvor pro DSI kabel, který slouží pro připojení displeje k mikropočítači. V~přední části se také nachází kolébkový přepínač pro spínání napájení celé tiskárny. Vedle něho se nachází slot pro USB konektor pro připojení akcelerometru. Nad spínačem a~USB slotem se nachází jeden z~ventilátorů jehož účelem je nasát chladný vzduch do skříně. Na opačné straně v~horní části je též upevněn ventilátor, který naopak odsává teplý vzduch. Na opačné straně displeji je též upevněn keystone s~RJ-45 konektorem pro připojení tiskárny do počítačové sítě. Vedle něho se ještě nachází napájecí konektor IEC 60320 C14 s~pojistkou.
 
 \subsubsection{Zdroj}
 
-Elektroniku napájí AC-DC zdroj s výstupním napětím 12~V s modelovým označením SP-320-12 MV02 od společnosti MeanWell. Společnost MeanWell má ve světě zdrojů velmi dobré jméno. Vyrábí totiž na svou cenovou kategorii velice kvalitní zdroje pro mnoho různých aplikací. 12V systémy mají největší výhodu v tom, že je kompatibilní s celou řadou komponent, které jsou ve své 12~V variantě levnější a dostupnější (toto platí zejména pro ventilátory). Nevýhodou pak je potřeba větších průřezů kabelů, které tak kompenzují nižší napětí vyšším proudem. Poměrně velkou nevýhodou 12V systému je hlučnější provoz krokových motorů. Kromě zvýšené hlučnosti může docházet k vyššímu zahřívání krokových motorů a jejich nižší točivý moment. Na druhou stranu dochází k menším ztrátám na MOSFETech. Primárním důvodem výběru tohoto zdroje bylo použití již dostupných 12~V krokových motorů z jiné 3D tiskárny.
+Elektroniku napájí AC-DC zdroj s výstupním napětím 12~V s modelovým označením SP-320-12 MV02 od společnosti MeanWell. Společnost MeanWell má ve světě zdrojů velmi dobré jméno. Vyrábí totiž na svou cenovou kategorii velice kvalitní zdroje pro mnoho různých aplikací. 12V systémy mají největší výhodu v~tom, že je kompatibilní s celou řadou komponent, které jsou ve své 12~V variantě levnější a~dostupnější (toto platí zejména pro ventilátory). Nevýhodou pak je potřeba větších průřezů kabelů, které tak kompenzují nižší napětí vyšším proudem. Poměrně velkou nevýhodou 12V systému je hlučnější provoz krokových motorů. Kromě zvýšené hlučnosti může docházet k vyššímu zahřívání krokových motorů a~jejich nižší točivý moment. Na druhou stranu dochází k menším ztrátám na MOSFETech. Primárním důvodem výběru tohoto zdroje bylo použití již dostupných 12~V krokových motorů z jiné 3D tiskárny.
 
 \subsubsection{Krokové motory}
 
-
+Jak již bylo zmíněno v předchozí kapitole, tak byly využity krokové motory z jiné 3D tiskárny. Jedná se o krokové motory 42HB40-401A od výrobce YUEQINGSHI DEXUAN MOTOR.
 
 \subsubsection{Řídící deska}
 
-Řídící desku jsem vybíral podle požadovaných parametrů a ceny. Deska, která odpovídala všem požadavkům. Ačkoliv by pravděpodobně stačila řídící deska s 8-bitovým mikorokontrolérem (MCU) vybral jsem mikrokontrolér 32-bitový. 32-bitové MCU má několik nesporných výhod. Oproti 8-bitovým MCU mají řádově vyšší kmitočty a pracují s většími registry, které umožňují uložení čísla v pohyblivé řádové řádce ve formátu binary32. 8-bitové MCU tak musí s desetinými čísly a registry pracovat výpočetně náročnějším způsobem. MCU s vyššími kmitočty také umožňuje větší rozlišení tisku (za stejný čas dokáže zpracovat více menších pohybů). U firmware Klipper to ovšem není zapotřebí, protože všechny výpočty se provádí v klippy, který je spuštěn na mikoropočítači a mikrokontroleru data předává prostřednictvím RPC (Remote Procedure Call) mechanismu. Dalším požadavkem byla podpora "tichých" driverů tmc2209 se stallguard. Vzhledem k těmto požadavkům nejlépe vyhovovala poměrně rozšířená řídící deska BTT SKR 1.4 v základní variantě.
+Řídící desku byla vybrána podle požadovaných parametrů a~ceny. Deska, která odpovídala všem požadavkům. Ačkoliv by pravděpodobně stačila řídící deska s 8-bitovým mikorokontrolérem (MCU) byl vybrán mikrokontrolér 32-bitový. 32-bitové MCU má několik nesporných výhod. Oproti 8-bitovým MCU mají řádově vyšší kmitočty a~pracují s většími registry, které umožňují uložení čísla v~pohyblivé řádové řádce, ve formátu binary32. 8-bitové MCU tak musí s desetinnými čísly a~registry pracovat výpočetně náročnějším způsobem. MCU s vyššími kmitočty také umožňuje větší rozlišení tisku (za stejný čas dokáže zpracovat více menších pohybů). U firmware Klipper to ovšem není zapotřebí, protože všechny výpočty se provádí v~klippy, který je spuštěn na mikropočítači a~mikrokontroléru data předává prostřednictvím RPC (Remote Procedure Call) mechanismu. Dalším požadavkem byla podpora "tichých" driverů tmc2209 se StallGard. Vzhledem k těmto požadavkům nejlépe vyhovovala poměrně rozšířená řídící deska BTT SKR 1.4 v~základní variantě.
 
 \subsubsection{Mikropočítač}
 
-S firmwarem klipper se nejčastěji používají mikropočítače Raspberry Pi nebo jeho klony. Některé desky dokonce umožňují přímé připojení Raspberry Pi Compute Module. Pro tuto tiskárnu jsem použil mikropočítač Raspberry Pi 2b V1.1, který jsem měl doma.
+S firmwarem klipper se nejčastěji používají mikropočítače Raspberry Pi nebo jeho klony. Některé desky dokonce umožňují přímé připojení Raspberry Pi Compute Module. Pro tuto tiskárnu byl použit již vlastněný mikropočítač Raspberry Pi 2b V1.1.
 
 \subsubsection{Zapojení}
 
-Při připojování jednotlivých komponent je potřeba být trošku kreativní. Důvodem je omezený počet výstupů řízených MOSFETem, které umožňují vypínání těchto výstupů nebo pulzně kódovou modulaci pro řízení otáček ventilátorů. Dvojice ventilátorů pro chlazení vytlačovaného filament a ventilátory pro chlazení skříně s elektronikou jsou proto zapojené po dvojicích do na stejný výstup řídící desky.
+Při připojování jednotlivých komponent k řídící desce je potřeba být trochu kreativní. Důvodem je omezený počet výstupů řízených MOSFETem, které umožňují vypínání těchto výstupů nebo pulzně kódovou modulaci pro řízení otáček ventilátorů. Dvojice ventilátorů pro chlazení vytlačovaného filament a~ventilátory pro chlazení skříně s elektronikou jsou proto zapojené po dvojicích do na stejný výstup řídící desky.
 
 \begin{figure}[H]
 \centering
 \includegraphics[width=\textwidth]{images/2_prakticka_cast/schema/schema_zapojeni.png}
-\caption[Schéma zapojení]{Schéma zapojení (komponenty v rámečku se nachází mimo skříň s elektronikou nebo jsou přístupné z vně -- bez použití nástroje)}
+\caption[Schéma zapojení]{Schéma zapojení (komponenty v~rámečku se nachází mimo skříň s elektronikou nebo jsou přístupné z vně -- bez použití nástroje)}
 \label{fig:schema-zapojeni}
 \end{figure}
 
 \subsection{Rameno}
 
-Nejzajímavější částí celé tiskárny je právě rameno, které se právě v oblasti 3D tisku příliš neobjevuje. Tuto kinematiku používají spíše manipulátory nebo multifunkční stroje.
+Nejzajímavější částí celé tiskárny je právě rameno, které se právě v~oblasti 3D tisku příliš neobjevuje. Tuto kinematiku používají spíše manipulátory nebo multifunkční stroje.
 
 \subsubsection{Základna ramene}
 
-Základna ramene se skládá ze dvou téměř shodných dílů, které slouží k upevnění samotného ramene, upevnění k vodícím tyčím a trapézovému šroubu. K upevnění těchto dvou dílů je použito 8 šroubů SHCS M3x16. K pohybu po postranních vodících tyčích slouží lineárně valivá ložiska LM8UU s nepohyblivým uložením s přesahem (platí i pro další ložiska, řemenice i další díly). K pohybu po středové tyči slouží ložisko LM8LUU. Na obou stranách tohoto ložiska jsou upevněna k dílu spojující rameno a základnu ramena. Tyto ložiska ma shodné uložení jako ložiska předchozí s tím rozdílem, že jsou ještě zajištěna dvěma šrouby ke spojovacímu dílu. Tento díl je pak spojen s základnou ramene dílem Arm\_Base\_Hub\_Top/Bottom. Základna ramene slouží i k upevnění dvou krokových motorů NEMA17 (motory A a~B) sloužící k pohybu ramena v rovině XY. K hřídeli těchto motorů jsou upevněny dvě ozubené řemenice s 20 zuby.
+Základna ramene se skládá ze dvou téměř shodných dílů, které slouží k upevnění samotného ramene, upevnění k vodícím tyčím a~trapézovému šroubu. K upevnění těchto dvou dílů je použito 8 šroubů SHCS M3x16. K pohybu po postranních vodících tyčích slouží lineárně valivá ložiska LM8UU s nepohyblivým uložením s přesahem (platí i pro další ložiska, řemenice i další díly). K pohybu po středové tyči slouží ložisko LM8LUU. Na obou stranách tohoto ložiska jsou upevněna k dílu spojující rameno a~základnu ramena. Tyto ložiska mají shodné uložení jako ložiska předchozí. Rozdílem je, že jsou ještě zajištěna dvěmi šrouby ke spojovacímu dílu. Tento díl je pak spojen s základnou ramene dílem Arm\_Base\_Hub\_Top/Bottom. Základna ramene slouží i k upevnění dvou krokových motorů NEMA17 (motory A~a~B), které pohybují ramenem v~rovině XY. K hřídeli těchto motorů jsou upevněny dvě ozubené řemenice s 20 zuby.
+
+\begin{figure}[H]
+\centering
+\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Arm_Base_Assembly_Isometric_Front.png}
+\caption[Izometrický pohled na základnu ramene]{Izometrický pohled na základnu ramene\cite{freecad}}
+\label{fig:arm-base}
+\end{figure}
 
 \subsubsection{Segment L1}
 
-K výše popisované základně je připojen první segment ramene (shoulder/\(L_1\)). Segment ramene se skládá ze dvou protilehlých dílů spojenými čtyřmi šrouby SHCS M3x20. K pohybu tohoto ramene slouží dvě hřídele o průměru 8mm a délkách 60~mm (v horní části) a 40~mm (ve spodní části). Ve třech otvorech v těchto dílech jsou upevněna ložiska Do otvoru ve spodním dílu je upevněna řemenice se 60 zuby, které je také upevněna k spodní hřídeli a slouží tak k pohybu prvního segmentu. Na hřídele je nasazen řemen GT2 6mm o délce 280 mm. Převodový poměr těchto hřídelí je tedy 3:1. K horní hřídeli jsou upevněny dvě ozubené řemenice. Ty slouží k pohybu druhého segmentu (elbow/\(L_2\)). Řemenice v horní části má 60 zubů a tvoří tak společně s řemenicí na motoru převodový poměr 3:1. Druhá řemenice s 20 zuby upevněna ke spodní části hřídele (mezi díly prvního segmentu) a spolu s první řemenicí tvoří převodový poměr 3:1. Celkový převodový poměr druhého segmentu ramene tak je 9:1.
+K výše popisované základně je připojen první segment ramene (shoulder/\(L_1\)). Segment ramene se skládá ze dvou protilehlých dílů spojenými čtyřmi šrouby SHCS M3x20. K pohybu tohoto ramene slouží dvě hřídele o průměru 8mm a~délkách 60~mm (v horní části) a~40~mm (ve spodní části). Ve třech otvorech v~těchto dílech jsou upevněna ložiska Do otvoru ve spodním dílu je upevněna řemenice se 60 zuby, které je také upevněna k spodní hřídeli a~slouží tak k pohybu prvního segmentu. Na hřídele je nasazen řemen GT2 6~mm o délce 280 mm. Převodový poměr těchto hřídelí je tedy 3:1. K horní hřídeli jsou upevněny dvě ozubené řemenice. Ty slouží k pohybu druhého segmentu (elbow/\(L_2\)). Řemenice v~horní části má 60 zubů a~tvoří tak společně s řemenicí na motoru převodový poměr 3:1. Druhá řemenice s 20 zuby upevněna ke spodní části hřídele (mezi díly prvního segmentu) a~spolu s první řemenicí tvoří převodový poměr 3:1. Celkový převodový poměr druhého segmentu ramene tak je 9:1.
+
+\begin{figure}[H]
+\centering
+\includegraphics[width=0.6\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Arm_Shoulder_Assembly_Isometric_Front.png}
+\caption[Izometrický Pohled na segment L1]{Izometrický pohled na segment L1\cite{freecad}}
+\label{fig:segment-l1}
+\end{figure}
 
 \subsubsection{Segment L2}
 
 K hřídeli na opačné straně je ze spodní strany upevněný druhý segment ramene (elbow/\(L_2\)). Tento segment je také tvořen dvěmi protilehlými díly, které jsou spojeny čtyřmi šrouby SHCS M3x20. Mezi těmito díly je i jeden další, který slouží k upnutí hřídele. Na konec tohoto segmentu je upevněna tisková hlava (toolhead), která je připevněna k segmentu ramene pomocí čtyř šroubů SHCS M3x10. Oba konce tohoto segmentu mají otvor na odvádění teplého vzduchu od heatbreaku.
 
+\begin{figure}[H]
+\centering
+\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Arm_Elbow_Assembly_Isometric_Front.png}
+\caption[Izometrický Pohled na segment L2]{Izometrický pohled na segment L1\cite{freecad}}
+\label{fig:segment-l2}
+\end{figure}
+
 \subsection{Tisková hlava}
 
-Toolhead se skládá z 5 tisknutých dílů. Prvním je díl sloužící k upevnění hotendu k rameni a tvarem tak odpovídá použitému hotendu -- E3D V6. Ze zadní strany má otvor pro odvádění teplého vzduchu od heatbreaku. Tento díl slouží i k upevnění diferenciální infračervené sondy. Druhým dílem -- protikusem -- je díl, který upíná společně s první dílem upíná hotend. Po jeho stranách má prostor pro ventilátory a vedení kabeláže. Dalším dílem je kryt tiskové hlavy, ke kterému jsou  pomocí čtyřech šroubů SHCS M2x10 upevněny dva radiální ventilátory 4010, jejichž účelem je chlazení vytlačovaného materiálu (důležité zejména pro převislé části výrobků). K ventilátorům jsou upevněny vzduchové kanály, které jsou navrženy tak, aby v nich nedocházelo k turbulencím a byly tak co nejvíce účinné. Tyto dva díly jsou převzaté z modelu od uživatele \verb|@morencyam_223889| na serveru Printables \cite{morencyam_rook}. Třetí ventilátor je upevněn mezi krytem a retainerem. Dva z těchto šroubů procházejí celou tiskovou hlavou a upínají tak samotný hotend.
+Toolhead se skládá z 5 tisknutých dílů. Prvním je díl sloužící k upevnění hotendu k rameni a~tvarem tak odpovídá použitému hotendu -- E3D V6. Ze zadní strany má otvor pro odvádění teplého vzduchu od chladiče hotendu. Tento díl slouží i k upevnění diferenciální infračervené sondy. Druhým dílem -- protikusem -- je díl, který upíná společně s první dílem upíná hotend. Po jeho stranách má prostor pro ventilátory a~vedení kabeláže. Dalším dílem je kryt tiskové hlavy, ke kterému jsou  pomocí čtyřech šroubů SHCS M2x10 upevněny dva radiální ventilátory 4010, jejichž účelem je chlazení vytlačovaného materiálu (důležité zejména pro převislé části výrobků). K ventilátorům jsou upevněny vzduchové kanály, které jsou navrženy tak, aby v~nich nedocházelo k turbulencím a~byly tak co nejvíce účinné. Tyto dva díly jsou převzaté z modelu od uživatele \verb|@morencyam_223889| na serveru Printables \cite{morencyam_rook}. Třetí ventilátor je upevněn mezi krytem a~retainerem. Dva z těchto šroubů procházejí celou tiskovou hlavou a~upínají tak samotný hotend.
 
 \begin{figure}[H]
 \centering
 \subfigure[Z přední strany]{\label{fig:toolhead-isometric}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Toolhead_Assembly_Isometric_Front.png}}
-\subfigure[Ze zadní strany]{\label{fig:toolheat-isometric-back}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Toolhead_Assembly_Isometric_Back.png}}
-\caption[Isometrický náhled tiskové hlavy]{Isometrický náhled tiskové hlavy~\cite{freecad}}
+\subfigure[Ze zadní strany]{\label{fig:toolheat-isometric-back}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Toolhead_Assembly_Isometric_Rear.png}}
+\caption[Izometrický pohled na tiskovou hlavu]{Izometrický pohled na tiskovou hlavu~\cite{freecad}}
 \label{fig:toolhead}
 \end{figure}
 
 \subsubsection{Sonda}
 
-Ze zadní strany tisková hlavy je upevněna sonda sloužící k nastavení referenční polohy v ose Z a kalibraci v ose Z. Soundou použitou na této tiskárně je diferenciální infračervená sonda OrmerodSensor V1.2 IR od společnosti Mellow. Tuto sondu jsem vybral z několika podstatných důvodů. Jedním z nich je homotnost, kterou je potřeba, zejména u SCARA kinematiky, co nejvíce redukovat. Tato sonda váží okolo 3g (výrobce neuvádí přesnou hmotnost). Dalším důvodem byla velikost (23,8~mm x 17,6~mm). Sondu lze upevnit ze zadní strany držáku pod 2. segment ramene a nedochází tak k překročení pracovní teploty a neomezuje výrobní prostor. Dalším kritériem byla kompatibilita s různými povrchy. Například oproti indukční sondě nevyžaduje kovovou tiskovou podložku nebo bed. Oproti mechanickým sondám není kompatibilní se zrcadly, lesklými hliníkovými a PEI podložkami (není reflektivní IR záření). Ovšem ani to není limitující, protože zrcadlo lze nahradit sklem, hliníkové podložky často bývají eloxované. Při použití PEI podložky pomůže hrubší povrch nebo obarvení spodní strany matnou černou barvou. Další výhodou je absence mechanických částí, to zvyšuje přesnost a opakovatelnost měření. Pro svoji funkci vyžaduje připojení napájecího napětí VCC 3,3~V nebo 5~V, GND a jednoho kabel pro signál. Výrobcem udávaná přesnost senzoru je 0.001~mm. Při detekování podložky ve vzdálenosti 2.5~mm je výstupní pin OUT nastaven na vysokou úroveň, tudíž je jeho rozhraní podobné mechanickým spínačům.
+Ze zadní strany tiskové hlavy je upevněna sonda sloužící k nastavení referenční polohy v~ose Z a~kalibraci v~ose Z. Soundou použitou na této tiskárně je diferenciální infračervená sonda OrmerodSensor V1.2 IR od společnosti Mellow. Tato sonda byla vybrána z několika podstatných důvodů. Jedním z nich je hmotnost, kterou je potřeba, zejména u SCARA kinematiky, co nejvíce redukovat. Tato sonda váží okolo 3g (výrobce neuvádí přesnou hmotnost). Dalším důvodem byla velikost (23,8~mm x 17,6~mm). Sondu lze upevnit ze zadní strany držáku pod 2. segment ramene a~nedochází tak k překročení pracovní teploty a~neomezuje výrobní prostor. Dalším kritériem byla kompatibilita s různými povrchy. Například oproti indukční sondě nevyžaduje kovovou tiskovou podložku nebo bed. Oproti mechanickým sondám není kompatibilní se zrcadly, lesklými hliníkovými a~PEI podložkami (není reflektivní pro IR záření). Ovšem ani to není limitující, protože zrcadlo lze nahradit sklem, hliníkové podložky často bývají eloxované. Při použití PEI podložky pomůže hrubší povrch nebo obarvení spodní strany matnou černou barvou. Další výhodou je absence mechanických částí, to zvyšuje přesnost a~opakovatelnost měření. Pro svoji funkci vyžaduje připojení napájecího napětí VCC 3,3~V nebo 5~V, GND a~jeden kabel pro signál. Výrobcem udávaná přesnost senzoru je 0.001~mm. Při detekování podložky ve vzdálenosti 2.5~mm je výstupní pin OUT nastaven na vysokou úroveň, tudíž je jeho rozhraní podobné mechanickým spínačům.
 
 \subsubsection{Termistor}
 
-Jako termistor jsem zvolil NTC 100K B3950 v pouzdře 3x15~mm. Tento termistor je vhodný po měření teplot od -50~$^{\circ}$C až 280~$^{\circ}$C, tudíž je vhodný pro tuto aplikaci. Zároveň je tento termistor velice levný (například oproti termočlánku PT100 nebo PT1000).
+Jako termistor byl zvolen NTC 100K B3950 v~pouzdře 3x15~mm. Tento termistor je vhodný po měření teplot od -50~$^{\circ}$C až 280~$^{\circ}$C, tudíž je vhodný pro tuto aplikaci. Zároveň je tento termistor velice levný (například oproti termočlánku PT100 nebo PT1000).
 
 \subsubsection{Hotend}
 
-Hotend jsem zvolil E3D V6. Jeho předností je nejspíše jeho cena a dostupnost trysek, protože V6 hotend je dnes jedním z nejrozšířenějších hotendů na trhu. V základní konfiguraci se řadí mezi tzv. all-metal hotendy. Jejich výhodou je vyšší teplota tisku než hotendy bez heatbreaku nebo heatbreakem s PTFE vložkou, které umožňují tisk materiálů s teplotou tání do 230$^{\circ}$C. Nevýhodou zase může být častější ucpávání trysky vlivem jevu zvaným "heat creep", kdy dochází k ohřívání částí hotendu výše nad topným blokem. To způsobuje  Dnes se vyrábí heatbreaky bi-metalové a keramické, které do jisté míry redukují oba z těchto nedostatků. Dalším jistým nedostatkem je oproti jiným hotendům náchylnost poškození například nárazem do tiskové podložky. Některé hotendy mají upevněný topný blok k chladiči, které mimo vyšší mechanické odolnosti umožňují i jednodušší výměnu trysky a pevné upevnění k tiskové hlavě.
+Hotend byl zvolen V6 od společnosti E3D. Jeho předností je nejspíše jeho cena a~dostupnost trysek, protože V6 hotend je dnes jedním z nejrozšířenějších hotendů na trhu. V~základní konfiguraci se řadí mezi tzv. all-metal hotendy. Jejich výhodou je vyšší teplota tisku než hotendy bez heatbreaku nebo heatbreakem s PTFE vložkou, které umožňují tisk materiálů s teplotou tání do 230$^{\circ}$C. Nevýhodou zase může být častější ucpávání trysky vlivem jevu zvaným "heat creep", kdy dochází k ohřívání částí hotendu výše nad topným blokem. To způsobuje  Dnes se vyrábí bi-metalové a~keramické heatbreaky, které do jisté míry redukují oba z těchto nedostatků. Dalším jistým nedostatkem je oproti jiným hotendům náchylnost poškození například nárazem do tiskové podložky. Některé hotendy mají upevněný topný blok k chladiči, které mimo vyšší mechanické odolnosti umožňují i jednodušší výměnu trysky a~pevné upevnění k tiskové hlavě.
 
 \subsection{Extruder}
 
+Jako extruder byl zvolen VORON M4. Tento extruder je kombinací několika různých projektů VORON komunity, ať už extruderů předchozích generací nebo direct-drive extruderů.
+
+\begin{figure}[H]
+\centering
+\subfigure[Z přední strany]{\label{fig:extruder-isometric-front}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Extruder_Assembly_Isometric_Front.png}}
+\subfigure[Ze zadní strany]{\label{fig:extruder-isometric-rear}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Extruder_Assembly_Isometric_Rear.png}}
+\caption[Izometrický pohled na Extruder]{Izometrický pohled na extruder~\cite{freecad}}
+\label{fig:extruder}
+\end{figure}
+
 \subsection{Display}
 
+\begin{figure}[H]
+\centering
+\subfigure[Z přední strany]{\label{fig:toolhead-isometric-front}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Toolhead_Assembly_Isometric_Front.png}}
+\subfigure[Ze zadní strany]{\label{fig:toolheat-isometric-rear}\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Toolhead_Assembly_Isometric_Rear.png}}
+\caption[Izometrický pohled na tiskovou hlavu]{Izometrický pohled na tiskovou hlavu~\cite{freecad}}
+\label{fig:toolhead}
+\end{figure}
+
 \subsection{Držák cívky filamentu}
 
-\section{Tisk}
+Protože je držák cívky filamentu volitelnou částí tiskárny je uveden samostatně i přesto, že jej tvoří pouze jeden díl. Držák je inspirovaný neoficiálním držákem pro tiskárny VORON. Držák umožňuje použití cívky o šířce maximálně 80~mm. Před upevněním držáku k základně tiskárny se do dílu vkládají PTFE trubičky o vnějším průměru 4~mm, které napomáhají hladkému otáčení cívky, která se nemůže snadno zaseknout. To platí zejména pro kartonové cívky, které velice rychle degradují.
+
+\begin{figure}[H]
+\centering
+\includegraphics[width=0.45\textwidth]{images/2_prakticka_cast/Spool_Holder_Assembly_Front.png}
+\caption[Izometrický pohled na držák cívky s tiskovou strunou]{Izometrický pohled na držák cívky s tiskovou strunou~\cite{freecad}}
+\label{fig:spool-holder}
+\end{figure}
+
+\subsection{Výroba dílů a konstrukce tiskárny}
+
+\subsubsection{Tisk}
 
 Nastavení tisku ve sliceru vychází z~doporučení projektu Voron. Jedná se tedy následující nastavení:
 
@@ -134,7 +185,19 @@ Nastavení tisku ve sliceru vychází z~doporučení projektu Voron. Jedná se t
 
 Doporučenými materiály pro tisk jsou: \textbf{ASA}, ABS nebo PETG. Použité nastavení pro tisk je vyznačeno tučně.
 
-\section{Implementace kinematiky SCARA do Klipperu}
+\textit{Tučně vyznačené jsou nastavení použitá při tisku všech dílů této práce.}
+
+Na tisk dílů byly použity 3 cívky filamentu. Dvě základní -- šedé -- barvy a jedna doplňkové -- modré -- barvy. Materiál, ze kterého jsou díly zhotoveny, je  ASA (Akrylonitril Styren Akrylát). Tento materiál se svými vlastnostmi velice podobá materiálu ABS (Akrylonitril Butadien Styren). Oproti němu má však lepší chemickou odolnost vůči olejům, kyselinám a dalším látkám. Mezi jeho největší přednost však patří odolnost vůči UV záření (oproti ABS).
+
+\subsubsection{Konstrukce tiskárny}
+
+Prvním krokem ještě před zahájením stavby bylo odmaštění lineárně valivých ložisek od přepravního oleje v lázni s isopropanolem. Po odmaštění byla tato ložiska namazána mazivem. K tomuto účelu bylo použito plastické mazivo Mobilux EP2 o vizkoskozitě třídy 2 dle NLGI.
+
+Jako první je vhodné začít konstrukcí základny. K tomu jsou potřeba hliníkové profily 2x40x400~mm a 2x~20x20x. Do obou z profilů 20x40x400~mm je potřeba vyvrtat 2 otvory o průměru 4~mm, tak aby bylo se veše
+
+\subsubsection{Kalibrace tiskárny}
+
+\subsection{Implementace kinematiky SCARA do Klipperu}
 % cSpell:disable-next-line
 Klipper je část firmwaru Klipper, která běží na počítači uvnitř 3D tiskárny, ke kterému je připojena řídící deska. Kód je napsán převážně v~jazyce Python, přičemž některé funkce jsou implementovány v~jazyce C. Volání těchto funkcí je realizováno použitím rozhraní CFFI (C Foreign Function Interface). Klippy slouží k~interpreataci výrobních instrukcí -- GCode, které jsou přeloženy na volání iterních metod. Tyto volání jsou odesílány po sběrnici USB do řídící desky, která například generuje pulzy pro krokové motory nebo spíná topná tělesa.~\cite{klipper_code_overview}
 

tex/text/4_zaver.tex

@@ -2,6 +2,22 @@
 \phantomsection
 \addcontentsline{toc}{chapter}{Závěr}
 
-V rámci semestrální práce jsem se v~teoretické části věnoval principům a~výhodám aditivních výrobních procesů, konstrukci 3D tiskáren a~jejich komponentám. V~praktické části jsem se zabýval návrhem základny a~skříně s~elektronikou. Také jsem vytvořil skript, který generuje automaticky generuje tiskové soubory ve formátu 3MF (3D Manufacturing Format) vhodné pro slicer. Dále jsem se věnoval nastavení sliceru a~implementaci kinematiky SCARA do firmware Klipper. 
+V rámci semestrální práce se autor v~teoretické části věnoval principům a~výhodám aditivních výrobních procesů, konstrukci 3D tiskáren a~jejich komponentám. V~praktické části jsem se zabýval návrhem základny a~skříně s~elektronikou. Také jsem vytvořil skript, který generuje automaticky generuje tiskové soubory ve formátu 3MF (3D Manufacturing Format) vhodné pro slicer. Dále jsem se věnoval nastavení sliceru a~implementaci kinematiky SCARA do firmware Klipper. 
 
-V bakalářské práci se budu věnovat návrhu ramene a tiskové hlavy. Dále implementuji kinematiku SCARA do firmware Klipper a~nakonec tiskárnu sestavím a zkalibruji.
+V bakalářské práci se budu věnovat návrhu ramene a~tiskové hlavy. Dále implementuji kinematiku SCARA do firmware Klipper a~nakonec tiskárnu sestavím a~zkalibruji.
+
+V bakalářské práci jsem realizoval návrh ramene, tiskové hlavy, displeje, držáku na cívku s filamentem.
+
+V rámci teoretické části této bakalářské práce se autor zabýval 3D tiskem, přednostmi 3D tisku a vysvětlil základní principy technologie FFF. Důležitým tématem teoretické části bylo srovnání různých kinematik používaných v oblasti 3D tisku. Autor porovnal jejich výhody a nevýhody.
+
+Tato práce se však věnuje návrhu a konstrukci 3D tiskárny s uspořádáním SCARA. Autor popsal použité komponenty a odůvodnil jejich výběr.
+
+Autor navrhl všechny díly, ze kterých je tiskárna zkonstruována. Výjimku tvoří pouze extruder a vzduchové kanály pro chlazení dílu. Při návrhu autor vycházel z mechanismu použitého u tiskárny x-scara \cite{x-scara}.
+
+Za cíl si kladl její vylepšení a to tak, že navrhne skříň s elektronikou v zadní části tiskárny a nebude přístupná dotyku a zároveň umožní montáž jednotlivých komponent přímo k tiskárně. To umožní společně s madlem její snadný transport v případě potřeby. Dalším hlediskem je i design tiskárny. Auto při návrhu dílů dbal na to, aby byl design tiskárny co nejvíce elegantní. Protože se jedná o experimentální kinematiku autor zvolil průhledný kryt skříně s elektronikou tak, aby byly vidět všechny komponenty a zároveň jejich vzájemné zapojení.
+
+Po konstrukci tiskárny autor nainstaloval operační systém Debian na jednodeskový počítač Raspberry Pi 2b, nainstaloval firmware Klipper a další softwarové komponenty potřebné k řízení a ovládání tiskárny.
+
+V další části práce se autor věnoval dalšímu důležitému cíli práce -- implementace kinematiky do firmware. Implementace zahrnovala implementaci inverzní kinematiky v jazyce C a implementaci přímé kinematiky v jazyce python.
+
+Posledním krokem bylo otestování správné implementace kinematiky ve firmwaru, nastavení tiskárny, kalibrace kroků extruderu, PID kalibrace topného tělesa hotendu. Autor také provedl měření rezonančních frekvencí pomocí akcelerometru.

tex/text/5_zkratky.tex

@@ -5,14 +5,15 @@
 
 \begin{acronym}[DPS/PCB~]
 
-	\acro{ASA}{Acrylonitrile Styrene Acrylate}
+	\acro{ABS}{Acrylonitrile Butadiene Styrene -- Akrylonitril-butadien-styren}
+	\acro{ASA}{Acrylonitrile Styrene Acrylate -- Arylonitril-styren-akrylát}
 	\acro{DPS/PCB}{Printed Circuit Board -- Deska plošných spojů}
-	\acro{FFF}{Fused Filament Fabrication}
-	\acro{IMS}{Insulated Metal Substrate}
-	\acro{MCPCB}{Metal Core PCB}
-	\acro{PEI}{Polyetherimid}
-	\acro{PETG}{Polyethylene Terephthalate Glycol}
-	\acro{PLA}{Akrylonitril Butadien Styren}
+	\acro{FFF}{Fused Filament Fabrication -- Modelování tavným nanášením}
+	\acro{IMS}{Insulated Metal Substrate -- Izolovaná deska plošných spojů s kovovým substrátem}
+	\acro{MCPCB}{Metal Core PCB -- Deska plošnách spojů s kovovým jádrem}
+	\acro{PEI}{Polyetherimide -- Polyetherimid}
+	\acro{PETG}{Polyethylene Terephthalate Glycol -- Polyethylentereftalát-glykol}
+	\acro{PLA}{Polylactic Acid -- Kyselina polymléčná}
 	\acro{SCARA}{Selective Compliance Assembly Robot Arm}
 	\acro{SLA}{Stereolithography -- Stereolitografie}
 	\acro{SLS}{Selective Laser Sintering -- Selektivní spékání laserem}